Telegramma Sercos

Telegramma Sercos e Frame Ethernet

I telegrammi Sercos III sono conformi al formato frame MAC (Media Access Control) secondo IEEE 802.3 e ISO/IEC 8802-3:

L'indirizzo di destinazione è l'indirizzo broadcast definito per i telegrammi Ethernet, in modo tale che il frame venga trasmesso a ciascun dispositivo sulla rete.

L'indirizzo sorgente è l'indirizzo MAC del master.

EtherType è un valore univoco assegnato a Sercos (88CD hex).

Sercos suddivide il campo payload del frame Ethernet nell’intestazione Sercos (S3H) (6 byte) e nel campo dati Sercos, con dimensione massima di 1494 byte. L’intestazione e il campo dati contengono i dati Sercos del frame.

Intestazione Sercos

La figura che segue presenta l’intestazione Sercos:

L’intestazione Sercos contiene i seguenti dati:

• Tipo di telegramma (MDT o AT)

• Fase di comunicazione (CP) Sercos

• CRC

L’intestazione di MDT10 contiene gli MST con il segnale sincronizzato.

Campo dati Sercos

La figura che segue presenta il campo dati Sercos:

Il campo dati Sercos contiene i seguenti dati:

• Campo hot-plug (solo per MDT10 e AT0)

  Questo campo viene utilizzato per l’aggiunta di nuovi slave al bus in modalità hot-plug (non supportata dal Modicon M262 Motion Controller.

• Funzione estesa (solo per MDT)

  Il campo contiene informazioni di sincronizzazione speciali.

• Canale di servizio (SVC)

  L’SVC viene utilizzato dal master per leggere e scrivere i valori dei parametri Sercos (IDN) di uno slave o per eseguire comandi di procedura (per maggiori dettagli, vedere il capitolo Parametri Sercos). Ciascuno slave ha il proprio canale SVC assegnato dal master tramite un offset nel telegramma. La comunicazione SVC è una comunicazione non ciclica attraverso il Canale in tempo reale (RTC).

• Dati tempo reale (RTD)

  Sercos utilizza due tipi di dati tempo reale:

  • I cosiddetti controlli dispositivo

    Sercos utilizza due tipi di controlli dispositivo: C-DEV con informazioni di controllo e S-DEV con informazioni di stato.

  • Le cosiddette connessioni

    Le connessioni sono dati dell'applicazione, quali valori di consegna/destinazione nell’MDT e valori effettivi nell’AT. Questi dati vengono trasmessi dalla comunicazione ciclica.