检查并优化 P 因数

概述

当阶跃响应与图示信号曲线大致相符时，则表明控制器已设置好。良好控制特性的特征是

• 迅速起振

• 20% 过冲，最大可达 40%。

如果调节特性与描绘的曲线不符，以大约 10％ 的步距改变参数 CTRL_KPn，并重新打开阶跃函数：

• 如果调节过慢：选择较大的 CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) 值。

• 调节趋向振动：选择较小的 CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) 值。

振动可通过电机的不停地加速和减速来识别。