Control

功能描述

此功能块管理驱动器的控制字、状态字、参考速度和运动方向。

此功能块需要 I/O 映射调节。

库和命名空间

库名称：GMC Independent Altivar

命名空间：GIATV

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
i_xEn	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。激活或停用功能块的命令。 FALSE：停用功能块 TRUE：激活功能块
i_xKeepOpEn	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：如果未激活任何命令，则禁用输出级。 TRUE：如果没有激活任何命令，则输出级将保持启用状态。
i_xFwd	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：停止正方向运动。 TRUE：如果驱动器处于“已打开”操作状态，并且如未激活本地强制，则以速度参考值 i_wSpdRef 启动负方向（反向）运动。 “反向”命令由上升沿触发。级别为 FALSE 时运动停止。
i_xRev	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：停止负方向运动。 TRUE：如果驱动器处于“已打开”操作状态，并且如未激活本地强制，则以速度参考值 i_wSpdRef 启动正方向（正向）运动。 “正向”命令由上升沿触发。级别为 FALSE 时运动停止。
i_xQckStop	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：如果存在电机运动，则驱动器触发“快速停止”。 TRUE：不触发“快速停止”。 “快速停止”之后，当实际速度和实际电流值达到零值时，并且如果“正向”和“反向”命令均为 FALSE，则驱动器自动切换到“已打开”操作状态。必须停用“快速停止”（将 i_xQckStop 设置为 TRUE）以重启运动。
i_xFreeWhl	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：如果存在电机运动，则驱动器触发“滑行停止”。 TRUE：不触发“滑行停止”。
i_xFltRst	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：不触发“故障复位”。 TRUE：驱动器触发“故障复位”。只要输入 i_xFltRst 设置为 TRUE，便不考虑 i_xFwd 和 i_xRev。
i_wSpdRef	WORD	值范围：缺省值：0 驱动器的参考速度。

输出

输出	数据类型	描述
q_xEn	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。已激活/停用功能块。从 i_xEn 直接复制。
q_xAlrm	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。当功能块已停用且当驱动器过渡到“已禁用打开”时设置为 FALSE。当驱动器检测到错误（状态字的位 3）时设置为 TRUE。
q_wStatusword	WORD	驱动器的状态字。

数据类型

描述

q_xEn

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

已激活/停用功能块。从 i_xEn 直接复制。

q_xAlrm

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

当功能块已停用且当驱动器过渡到“已禁用打开”时设置为 FALSE。

当驱动器检测到错误（状态字的位 3）时设置为 TRUE。

q_wStatusword

WORD

驱动器的状态字。

输入/输出

输入/输出	数据类型	描述
Axis	Axis_Ref	请参阅为之将执行该功能块的轴（实例）（与该轴的名称相对应）。该轴的名称必须定义在 EcoStruxure Machine Expert 设备树形结构中。

注：

如果已激活此功能块，则同时使用 GMC Independent PLCopen MC 和 GMC Independent ATV 库的其他功能块可能导致意外行为。

警告
	意外的设备操作除非 GMC Independent PLCopen MC 和 GMC Independent ATV 库的所有功能块都处于未激活状态，否则，请勿激活 Control_ATV 功能块。在激活 GMC Independent PLCopen MC 和 GMC Independent ATV 库的任何功能块之前，请停用 Control_ATV 功能块。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

注意下列事项：

“快速停止”之后，当实际速度和实际电流值达到零值时，并且如果“正向”和“反向”命令均为 FALSE，则自动离开“快速停止激活”操作状态。重启运动时，停用“快速停止”（将 i_xQckStop 设置为 TRUE）。

“快速停止”的优先级高于常规停止（“正向”和“反向”设置为 FALSE）。

“滑行停止”的优先级高于“快速停止”。

如果将应用程序下载到驱动器后，驱动器在 7 段显示器上显示闪烁消息 (COF)，则“故障复位”输入 (i_xFltRst) 需要先后使用上升沿和下降沿来重启与驱动器的通讯。

I/O 映射适配（EtherNet/IP 和 Modbus TCP）

如果使用的是 EtherNet/IP 或 Modbus TCP，则需要调整驱动器的 I/O 映射，以便使用此功能块。

驱动器的 I/O 映射只能使用 DTM 调试软件进行调节。有关 DTM 的更多信息，请参阅EcoStruxure Machine Expert - 设备类型管理器 (DTM) - 用户指南。

对于 EtherNet/IP，该库采用区 100 和 101，并需要下列映射：

区 100（控制器至驱动器）：
- 第一个字：CMD，逻辑地址 8501（出厂设置）
- 第二个字：LFRD，逻辑地址 8602（出厂设置）
区 101（驱动器至控制器）：
- 第一个字：ETA，逻辑地址 3201（出厂设置）
- 第二个字：RFRD，逻辑地址 8604（出厂设置）
- 第三个字：LCR，逻辑地址 3204（需要添加到映射）

对于 Modbus TCP，该库采用 I/O 扫描服务，并需要下列映射：

I/O 扫描器输出设置（控制器至驱动器）：
- 输出 1：CMD，逻辑地址 8501（出厂设置）
- 输出 2：LFRD，逻辑地址 8602（出厂设置）
I/O 扫描器输入设置（驱动器至控制器）：
- 输入 1：ETA，逻辑地址 3201（出厂设置）
- 输入 2：RFRD，逻辑地址 8604（出厂设置）
- 输入 3：LCR，逻辑地址 3204（需要添加到映射）

使用功能块

使用缺省设置启动功能块：

步骤	操作
1	停用“滑行”：将 i_xFreeWhl 设置为 TRUE。
2	停用“快速停止”：将 i_xQckStop 设置为 TRUE。
3	激活功能块：将 i_xEn 设置为 TRUE。
4	设置参考速度：将 i_wSpdRef 设置为不等于零的值。
5	启动正方向（“正向”）或负方向（“反向”）的运动：将 i_xFwd 或 i_xRev 设置为 TRUE。

可视化视图

功能块 Control_ATV 的可视化视图：

有关功能块可视化的其他信息，请参阅 Programming with EcoStruxure Machine Expert > Visualization。

在上述最低配置的情况下，可使用此功能块的可视化视图控制驱动器。对上述指定的 5 个数据进行 I/O 映射之后，即可使用下列步骤顺序启动驱动器：

步骤	操作
1	单击按钮启用以激活功能块。
2	单击按钮快速停止以激活“快速停止”。
3	单击按钮滑行以激活“滑行”。
4	输入一个不等于零的速度值（转/分）（在强制速度按钮旁边的字段中）。
5	单击按钮强制速度。
6	确认按钮故障复位未激活。
7	单击按钮正向或反向：电机执行正向或负向运动。

附加信息

Profile Velocity 操作模式