PLCopen 状态图

下图提供了 PLCOpen 状态机的概览：图中所示的一些功能块不由 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 库实现。在任何一个给定的时间点，轴都只处于一种状态。如果已执行功能块或已检测出错误，则这种情况可能会引起状态转换。可通过每个 Axis_Ref. 的属性 etAxisState 获得轴状态

注 1 已检测到错误（从任何状态转换）。

注 2 功能块 MC_Power 的输入 Enable 设置为 FALSE，且未检测到错误（从任何状态进行过渡）。

注 3 MC_Reset 和 MC_Power.Status = FALSE。

注 4 MC_Reset 和 MC_Power.Status = TRUE 且 MC_Power.Enable = TRUE。

注 5 MC_Power.Enable = TRUE 且 MC_Power.Status = TRUE.

注 6 MC_Stop.Done = TRUE 且 MC_Stop.Execute = FALSE.