库特有数据类型

数据类型 Axis_Ref

数据类型 Axis_Ref 是 MotionInterface 库的接口 IF_Axis 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_AxisDirection

数据类型 MC_AxisDirection 是 MotionInterface 库的枚举 ET_AxisDirection 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_Buffer_Mode

此数据类型定义新/缓存的运动相对于正在进行的运动的启动方法。

名称	值	描述
Aborting	0	正在进行的运动被中止，且在下一个可能的实时循环中立即执行新运动。
Buffered	1	一旦正在进行的运动达到其稳定状态，便执行新/缓存的运动，这对应于功能块输出 Done、InVelocity、InSync 或 EndOfProfile，具体取决于正在进行的运动。当前一个作业达到其稳定状态时，缓存的作业在实时循环中立即激活。它不需要等到输出随后在下一个应用程序任务循环中编程 TRUE。
BlendingLow⁽¹⁾	2	一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动和新/缓存的运动的两个速度值中较低的速度值来执行的。
BlendingPrevious⁽¹⁾	3	一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动的速度值来执行的。
BlendingNext⁽¹⁾	4	一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以新/缓存的运动的速度值来执行的。
BlendingHigh⁽¹⁾	5	一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动和新/缓存的运动的两个速度值中较高的速度值来执行的。
StartAtMasterposition⁽¹⁾	6	用于缓冲要通过 MC_CamIn 从指定主轴位置开始运动的凸轮。
⁽¹⁾ 仅适用于功能块 MC_MoveVelocity、MC_MoveAbsolute、MC_MoveAdditive 和 MC_MoveRelative

下表详细介绍了不同功能块的缓存 (MC_BufferMode.Buffered) 是如何工作的：

功能块	可以将功能块的运动指定作为缓存的运动	缓存的运动可以沿循功能块的运动	缓存命令的激活条件
MC_Power	否	无 ⁽¹⁾	- MC_Power 不是运动功能块。
MC_MoveVelocity	是	是	InVelocity
MC_MoveAbsolute	是	是	Done
MC_MoveAdditive	是	是	Done
MC_MoveRelative	是	是	Done
MC_Home	否	否	无
MC_Stop	否	是	Done 和输入 Execute 设置为 FALSE
MC_Halt	是	是	Done
MC_CamIn	是	是⁽¹⁾	EndOfProfile，无论输入 Periodic 是设置为 TRUE 还是设置为 FALSE
MC_GearIn	否	是	InGear
MC_PhasingAbsolute	否	否	-
MC_MoveSuperImposed	否	否	-
MC_CustomJob	是	是	InSteadyState
⁽¹⁾ 不同于 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 规范。

控制器在与（比如计算循环参考和目标值的）实时运动任务分开的任务中执行（调用运动控制功能块的）用户应用程序任务。如要在已激活的功能块达到其稳定状态（Done、inVelocity、EndOfProfile、InGear）的同一 Sercos 循环中启动功能块，则需要提前缓存此功能块。如果通过（比如）前一个功能块的 EndOfProfile 信号而不是通过缓存此信号来触发下一个功能块的启动 (Execute)，则会导致一个或多个延迟循环，在此延迟循环期间，没有功能块被激活，且轴保持在静止状态。有关详细信息，请参阅任务概念。

数据类型 MC_CamSwitch

数据类型 MC_CamSwitch 是 MotionInterface 库的结构 ST_CamSwitch 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_CamSwitchMode

数据类型 MC_CamSwitchMode 是 MotionInterface 库的枚举 ET_CamSwitchMode 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_CamSwitch_Ref

数据类型 MC_CamSwitch_Ref 是 MotionInterface 库的结构 ST_CamSwitch_Ref 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_CAM_ID

数据类型 MC_CAM_ID 是 CommonMotionTypes 库的结构 ST_MultiCam 的别名。有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南。

数据类型 MC_Direction

此数据类型定义运动方向。

对于 MC_MoveVelocity 和 MC_MoveRelative，此方向能够（通过反转速度或距离的正负符号来）使运动方向反转。这一操作不受轴类型（模式或线性）影响。

对于 MC_MoveAbsolute 以及 MC_CamIn 的斜坡逼近功能，方向输入指定的是逼近绝对目标位置时所沿循的方向。对于这些功能块，仅为模数轴考虑此方向。对于线性轴，则会忽略此方向（因为线性轴上的绝对位置逼近发生在仅算术上可能的方向）。

名称	值	描述
PositiveDirection	0	正运动方向
NegativeDirection	1	负运动方向
ShortestWay⁽¹⁾	2	运动方向取决于距离目标位置行程最短的是正向运动还是负向运动。
⁽¹⁾ 仅适用于功能块 MC_MoveAbsolute 和 MC_CamIn。

数据类型 MC_Interpolation_Mode

数据类型 MC_Interpolation_Mode 是 MotionInterface 库的枚举 ET_InterpolationMode 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_Interpolation_Parameter

数据类型 MC_Interpolation_Parameter 是 MotionInterface 库的结构 ST_Interpolation_Parameter 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_Master_Start_Mode

名称	值	描述
Absolute	0	凸轮在等于运动开始时的绝对主轴位置的 X 坐标处开始。
Relative	1	凸轮在等于第一个凸轮点的 X 坐标的 X 坐标处开始，此第一个凸轮点被假设为与运动开始时的主轴位置相关。

注：在 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 中，存在数据类型 MC_Start_Mode，以及两个布尔标志 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute。为了更加简明，此库改为实现两种数据类型 MC_Master_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 MasterAbsolute 的组合）和 MC_Slave_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 SlaveAbsolute 的组合）。后一种类型还包含 RampIn 模式。

数据类型 MC_OperationMode

数据类型 MC_OperationMode 通过输入 OperationMode 指定 MC_MoveVelocity 的运行模式。

名称	值	描述
Position	0	速度控制，且驱动器中激活了位置控制回路 (Cyclic Synchronous Position)。
Velocity	1	Cyclic Synchronous Velocity，纯速度控制。

Position 值以功能块 MC_MoveVelocity 的输入 Velocity 处设置的速度执行运动。在这个运行模式下，驱动器的位置控制回路保持激活 (Cyclic Synchronous Position)。这是功能块 MC_MoveVelocity 的缺省运行模式。

Velocity 值激活 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式。在这个运行模式下，驱动器的位置控制回路不激活（纯速度控制）。

当功能块 MC_MoveVelocity 的输入 OperationMode 的值为 Velocity 且输入 Execute 的值从 FALSE 改为 TRUE 时，启动 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式。

必须勾选“功能配置”选项卡上的复选框 VelocityOperationMode，才能启用 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式。

如果轴的驱动器不支持 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式，或者如果尚未为轴启用此运行模式，那么在此运行模式下为这个轴执行 MC_MoveVelocity 时，会导致 MC_MoveVelocity 检测到错误，但轴行为不受影响。

如果已激活的运行模式是 Cyclic Synchronous Velocity 且执行了功能块 MC_Stop 或 MC_Halt，或者如果检测到错误并导致转换到 ErrorStop 运行状态，那么 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式会保持激活状态。

如果正在 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式下执行 MC_MoveVelocity 时，试图启动运动功能块（比如，MC_MoveAbsolute），那么便不会执行该运动功能块，且其输出 Error 设置为 TRUE。MC_MoveVelocity 继续在 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式下运行。

如要从 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式切换到别的运行模式，请使用功能块 MC_Stop 或 MC_Halt 停止轴。若执行除 MC_MoveVelocity 之外的任何运动功能块，则运行模式会从 Cyclic Synchronous Velocity 切换到该功能块所使用的运行模式。例如，如要在不启动运动的情况下从 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式切换到 Cyclic Synchronous Position 运行模式，可以使用值为 0 的距离执行功能块 MC_MoveRelative。如要在不执行运动功能块的情况下离开 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式，请通过功能块 MC_Power 禁用、然后再重新启用驱动器的输出级。

如果驱动器未在 30 个 Sercos 循环内确认所请求的运行模式，则会检测到错误（发出请求的功能块的暑促 Error 设置为 TRUE）。

数据类型 MC_Slave_Start_Mode

名称	值	描述
Absolute	0	如要启动凸轮，从轴的位置应直接设置为第一个计算 Y 值。从轴位置基于凸轮定义以及“从站所见的主站”来计算。这与从站启动模式 Relative 和 RampIn 不同，在这两种模式下，不存在偏移和叠加运动。参考速度和加速度与凸轮定义来计算。如果从站的位置与其针对凸轮的计算起始位置（Y 值）之间不存在位置差，并且如果此起始位置无法在一个任务扫描内到达，则会报错。然而，如果尽管存在位置差，但仍能够到达此起始位置，那么此运动可能是以突然位置跳跃的形式进行的。
Relative	1	凸轮在 f(X start) 定义的 Y 坐标处开始，其中 f() 是凸轮函数，X start 由主站起始模式决定 (MC_Master_Start_Mode)。这个 Y 坐标与当前从轴位置相关。
RampIn	2	假设绝对从轴位置应等于用于要同步的凸轮的凸轮Y 坐标。在一开始，凸轮以类似于相对于从站运动的方式开始，这就意味着，在凸轮开始时，f(X start) 与绝对从轴位置相关。然后执行斜坡逼近运动，这会使从轴偏移以便使得轴位置的坐标系与 Y 轴坐标系一致。

名称

值

描述

Absolute

0

如要启动凸轮，从轴的位置应直接设置为第一个计算 Y 值。从轴位置基于凸轮定义以及“从站所见的主站”来计算。这与从站启动模式 Relative 和 RampIn 不同，在这两种模式下，不存在偏移和叠加运动。参考速度和加速度与凸轮定义来计算。

如果从站的位置与其针对凸轮的计算起始位置（Y 值）之间不存在位置差，并且如果此起始位置无法在一个任务扫描内到达，则会报错。然而，如果尽管存在位置差，但仍能够到达此起始位置，那么此运动可能是以突然位置跳跃的形式进行的。

Relative

1

凸轮在 f(X start) 定义的 Y 坐标处开始，其中 f() 是凸轮函数，X start 由主站起始模式决定 (MC_Master_Start_Mode)。这个 Y 坐标与当前从轴位置相关。

RampIn

2

假设绝对从轴位置应等于用于要同步的凸轮的凸轮Y 坐标。

在一开始，凸轮以类似于相对于从站运动的方式开始，这就意味着，在凸轮开始时，f(X start) 与绝对从轴位置相关。然后执行斜坡逼近运动，这会使从轴偏移以便使得轴位置的坐标系与 Y 轴坐标系一致。

警告
	意外的设备操作检查凸轮启动时从轴的物理位置，并确认其与凸轮定义中的位置匹配。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

注：在 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 中，存在数据类型 MC_Start_Mode，以及两个布尔标志 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute。为了更加简明，此库改为实现两种数据类型 MC_Master_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 MasterAbsolute 的组合）和 MC_Slave_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 SlaveAbsolute 的组合）。后一种类型还包含 RampIn 模式。

数据类型 MC_Track_Ref

数据类型 MC_Track_Ref 是 MotionInterface 库的结构 ST_Track_Ref 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

数据类型 MC_Trigger_Ref

MC_Trigger_Ref 是 DAL.IF_Trigger 的别名。这是一种用于 MC_TouchProbe 和 MC_AbortTrigger 的输入类型，旨在将功能块连接到相应的 TouchProbe，类似于 Axis_Ref。

接口 MC_Trigger_Ref/DAL.IF_Trigger 提供 UINT 类型的属性 CaptureEdge，此属性的值可以在 0 至 2 的范围内。

名称	值	描述
FallingEdge	0	下降沿
RisingEdge	1	上升沿
BothEdges	2	上升沿和下降沿

VAR
fb_MC_TriggerRef: PLCO.MC_Trigger_Ref;
fb_MC_Touchprobe : PLCO.MC_TouchProbe;
END_VAR

fb_MC_TriggerRef := DRV_Lexium32S.triggerCap1;
fb_MC_TriggerRef.CaptureEdge := MOIN.ET_CaptureEdge.RisingEdge;
fb_MC_Touchprobe(Axis := DRV_Lexium32S.Axis, ifTrigger := fb_MC_TriggerRef);