MC_ReadAxisInfo

功能描述

此功能块返回与所连接的轴有关的详细状态信息，如驱动器的运行状态和状态信息。

图形表示形式

输入

输入

数据类型

描述

Axis

Axis_Ref

对将执行功能块的轴的引用。

Enable

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

输入 Enable 可启动或终止功能块的执行。

FALSE：功能块的执行已终止。输出 Valid、Busy 和 Error 将被设置为 FALSE。
TRUE：功能块正在执行中。只要输入 Enable 被设置为 TRUE，功能块就会持续执行。

输出

输出	数据类型	描述
Valid	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：输出 PowerOn、IsHomed、ReadyForPowerOn、CommunicationReady、PowerOn 和 AxisWarning 的值有效。 FALSE：输出 PowerOn、IsHomed、ReadyForPowerOn、CommunicationReady、PowerOn 或 AxisWarning 的其中一个值无效。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。
PowerOn	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：驱动器的输出级已启用。 FALSE：驱动器的输出级未启用。注：对于被仿真的驱动器，驱动器的行为跟其输出级已已启用一样。对于虚拟轴，轴的行为就像已加电时一样。
IsHomed	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：轴已执行基准点定位。 FALSE：轴未执行基准点定位。
ReadyForPowerOn	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：驱动器的输出级已准备好启用。驱动器的状态字 (Sercos IDN S-0-0135)：位 13 为 0、位 14 为 0、位 15 为 1。 FALSE：驱动器的输出级未准备好启用。驱动器状态字的位不具有启用输出级所需的值。
Simulation	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：轴已仿真。 FALSE：轴未仿真。
CommunicationReady	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：轴已做好通讯准备。 FALSE：轴尚未做好通讯准备。对于被仿真的驱动器，如果 Sercos 处于通讯阶段 4，则值为 TRUE。对于虚拟驱动器，值为 TRUE。
AxisWarning	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：检测到驱动器 0 类错误。驱动器状态字 (Sercos IDN S-0-0135)的位 12 为 1。 FALSE：未检测到驱动器 0 类错误。驱动器状态字 (Sercos IDN S-0-0135)的位 12 为 0。