PTOMoveRelative 功能块

PTOMoveRelative 功能块

功能介绍

此功能块指示相对于当前位置移动一定的距离。

移动配置文件取决于指定的速度、减速度和加速度值。

图形表示形式

G-RU-0010485.2.gif-high.gif

IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

I/O 变量描述

下表对输入变量进行了描述：

输入	类型	注释
PTO_REF_IN	PTO_REF	对 PTO 通道的参考。要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF 或其他 PTO 功能块的 PTO_REF_OUT 输出引脚。
Execute	BOOL	在上升沿启动功能块的执行。在发生移动时，输出状态引脚继续输出当前状态，不管 Execute 引脚是否为 True。
Velocity	DWORD	目标/期望速度 (Hz)（不一定达到）。范围：1...最大输出频率注意： o当速度设置为 0 时，如果执行该功能块，将返回错误 (PTO_INVALID_PARAMETER)。 o如果速度小于配置的非零启动频率或停止频率，则会返回错误 (PTO_INVALID_PARAMETER)。 o如果启动频率或停止频率配置为零，并且速度设置为 ≤ 计算的启动/停止频率，则不会有加速或减速阶段。输出频率将完全是速度的频率。
Distance	DWORD	以脉冲数表示的运动距离。范围： 1...4294967295 注意：如果距离为 1、2 或 3 个脉冲，则这些脉冲将完全是以配置的停止频率输出。
加速度	DWORD	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。范围（赫兹/毫秒）：1...加速度最大值范围（毫秒）：加速度最大值...49999
减速度	DWORD	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。范围（赫兹/毫秒）：1...减速度最大值范围（毫秒）：减速度最大值...49999
方向	PTO_DIRECTION	移动方向（向前或向后）。

下表对输出变量进行了描述：

输出	类型	注释
PTO_REF_OUT	PTO_REF	对 PTO 通道的参考。要与其他 PTO 功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。
Done	BOOL	TRUE = 表示命令完成。功能块执行结束。
Busy	BOOL	TRUE = 表示命令正在执行中。
Active	BOOL	此输出在功能块控制轴运动时进行设置。
CommandAborted	BOOL	TRUE = 表示该命令因为另一个移动命令而中止。功能块执行结束。
Error	BOOL	TRUE = 表示检测到一个错误。功能块执行结束。注意：在执行新运动命令之前，必须先复位错误。否则将忽略任何新运动命令。
ErrID	PTOPWM_ERR_TYPE	当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的类型。

注意：有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的详细信息，请参阅功能块管理的一般信息。