有关管理和运动功能块管理的一般信息

输入变量的管理

该功能块在 Execute 输入的上升沿上启动。

此时无需对输入变量进行任何进一步的修改。

按照 IEC 61131-3 标准，如果功能块有任何变量输入缺失（即断开或未连接），则使用上一次调用功能块实例的值。在此情况下，第一次调用时将应用初始配置值。因此，功能块最好始终带有特定于其输入的已知值，这样有助于消除调试程序的麻烦。对于 HSC 和 PTO 功能块，最好只使用一次实例，且该实例最好位于主任务中。

输出变量的管理

Done、InVelocity 或 InFrequency 输出与 Busy、CommandAborted 和 Error 输出互斥：在一个功能块上，只能有一个输出为 TRUE。如果 Execute 输入为 TRUE，则其中一个输出为 TRUE。

在 Execute 输入的上升沿，会设置 Busy 输出。在功能块执行过程中，此 Busy 输出保持已设置状态，并在某一其他输出（Done、InVelocity、InFrequency、CommandAborted 和 Error）的上升沿复位。

当功能块成功执行完毕时，会设置 Done、InVelocity 或 InFrequency 输出。

当功能块的执行被另一功能块中断时，则改为设置 CommandAborted 输出。

当功能块的执行由于检测到错误而结束时，则会设置 Error 输出，并通过 ErrId 输出给出检测到的错误编号。

Done、InVelocity、InFrequency、Error、ErrID 和 CommandAborted 输出在 Execute 的下降沿复位。如果 Execute 输入在执行完成之前复位，则在执行结束时，这些输出的设置状态将持续一个任务循环。

当功能块的某个实例在完成之前收到新的 Execute 时，则对于以前的操作，功能块不返回任何反馈，例如 Done。

处理检测到的错误

所有功能块都有 2 个输出，可以报告在执行功能块期间检测到的错误。

o检测到错误时，Error = TRUE。

oErrID 在 Error = TRUE 时返回检测到的错误 ID。