控制器状态介绍

简介

本节详细介绍控制器状态。

警告

意外的设备操作

在没有通过命令进行状态修改、配置控制器选项、上载程序或修改控制器及其所连接设备的物理配置之前，切勿认为控制器已经处于某种控制器状态下了。
在执行以上任何操作之前，请考虑对所有所连接设备的影响。
在对某个控制器进行操作之前，请务必主动确认控制器的状态，方法是查看其 LED、确认运行/停止输入的情况、验证是否存在输出强制，以及通过 EcoStruxure Machine Expert 查看控制器状态信息。⁽¹⁾

未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

(1) 可以在 M241 PLCSystem 库的 PLC_R.i_wStatus 系统变量中读取控制器状态

控制器状态表

下表描述了控制器的状态：

控制器状态	描述	LED 指示灯
控制器状态	描述	RUN (绿色)	ERR (红色)	I/O (红色)
BOOTING	控制器可执行引导固件及其自身的内部自检。随后它将检查固件和应用程序的校验和。	熄灭	熄灭	亮起
		熄灭	亮起	亮起
		熄灭	亮起	熄灭
INVALID_OS	非易失性存储器中不存在有效固件文件。控制器不执行应用程序。请参阅固件管理，以恢复正确的状态。	熄灭	规律闪烁	熄灭
EMPTY	控制器无应用程序。	熄灭	闪烁一次	熄灭
在检测到系统错误后状态为 EMPTY	此状态与其他 EMPTY 状态相同。但是应用程序存在，并且是有意未加载。重启（电源重置）后，或者下载新应用程序后，便会恢复正确状态。	熄灭	快速闪烁	熄灭
RUNNING	控制器正在执行有效应用程序。	亮起	熄灭	熄灭
断点 RUNNING	此状态与 RUNNING 状态相同，只不过存在以下例外情况：程序的任务处理部分在清除断点之前不会恢复。 LED 指示不同。有关断点管理的详细信息，请参阅“EcoStruxure Machine Expert 编程指南”。	闪烁一次	熄灭	熄灭
RUNNING 并检测到外部错误	控制器正在执行有效的应用程序，并且检测到配置、TM3、SD 卡或其他 I/O 错误。当 I/O LED 亮起时，可以在 PLC_R.i_lwSystemFault_1 和 PLC_R.i_lwSystemFault_2 中找到有关检测到的错误的详细信息。这些变量报告的所有检测到的错误情况都将导致 I/O LED 亮起。	亮起	熄灭	亮起
STOPPED	控制器中的一个有效应用程序已停止。有关此状态下输出和现场总线的行为的说明，请参见STOPPED state的详细信息。	规律闪烁	熄灭	熄灭
STOPPED 并检测到外部错误	控制器正在执行有效的应用程序，并且检测到配置、TM3、SD 卡或其他 I/O 错误。	规律闪烁	熄灭	亮起
HALT	控制器停止执行应用程序，因为它检测到应用程序错误。	规律闪烁	亮起	–
引导应用程序未保存	控制器存储器中的应用程序与非易失性存储器中的应用程序不同。在下次重置电源时，非易失性存储器中的应用程序将替换此应用程序。	亮起或规律闪烁	闪烁一次	熄灭

下面的时序图显示了快速闪烁、规则闪烁和一次闪烁之间的差异：

STOPPED 状态的详细信息

以下说明适用于 STOPPED 状态：

配置为运行/停止输入的输入保持正常运行。
配置为警报输出的输出保持正常运行，其值转为 0。
以太网、串行（Modbus、ASCII 等）和 USB 通讯服务保持正常运行，由这些服务写入的命令可以继续影响应用程序、控制器状态和存储器变量。
所有输出最初采用其配置的缺省状态（保持当前值或将所有输出设置为缺省值）或输出强制（如果使用）指示的状态。对于 PTO 功能使用的输出，将忽略缺省值，以免生成额外脉冲。输出的后续状态取决于停止时更新 IO 设置的值以及从远程设备收到的命令。

选择了“停止时更新 IO”时的任务和 I/O 行为	如果选择了停止时更新 IO 设置：读取输入操作继续正常执行。会读取物理输入，然后将其写入到 `%I` 输入存储器变量。不执行任务处理操作。写入输出操作继续执行。`%Q` 输出存储器变量会进行更新以反映保持当前值配置或设置所有输出为默认值配置，接着针对任何输出强制进行调整，然后写入到物理输出。注：专用功能停止运行。例如，计数器将停止。 - 如果选择了保持当前值配置： PTO、PWM、FreqGen（频率发生器）和 HSC 反射输出设置为 0。 - 如果选择了将所有输出设置为缺省值配置： PTO 输出设置为 0。 PWM、FreqGen（频率发生器）和 HSC 反射输出设置为已配置的缺省值。
选择了“停止时更新 IO”时的 CAN 行为	以下情况适用于选中停止时更新 IO 设置时的 CAN 总线： CAN 总线保持正常运行。CAN 总线上的设备继续监视是否存在可用的 CAN 主站。 TPDO 和 RPDO 继续进行交换。可选的 SDO（如果已配置）继续进行交换。心跳和节点防护功能（如果已配置）继续运行。如果停止时的输出动作字段设置为保持当前值，则 TPDO 继续发送上次的值。如果停止时的输出动作字段为设置所有输出为默认值，则上次的值会更新为默认值，后续 TPDO 会发送这些默认值。
未选择“停止时更新 IO”时的任务和 I/O 行为	如果未选择停止时更新 IO 设置，控制器会将 I/O 设置为保持当前值或设置所有输出为默认值条件（根据使用的输出强制进行调整）。在此之后，会出现以下情况：读取输入操作停止。`%I` 输入存储器变量冻结为其上一个值。不执行任务处理操作。写入输出操作停止。`%Q` 输出存储器变量可以通过以太网、串行和 USB 连接进行更新。然而，物理输出不受影响，保持配置选项指定的状态。注：专用功能停止运行。例如，计数器将停止。 - 如果选择了保持当前值配置： PTO、PWM、FreqGen（频率发生器）和 HSC 反射输出设置为 0。 - 如果选择了将所有输出设置为缺省值配置： PTO 输出设置为 0。 PWM、FreqGen（频率发生器）和 HSC 反射输出设置为已配置的缺省值。
未选择“停止时更新 IO”时的 CAN 行为	以下情况适用于未选中停止时更新 IO 设置时的 CAN 总线： CAN 主站停止通讯。CAN 总线上的设备采用其配置的故障预置状态。 TPDO 和 RPDO 交换停止。可选的 SDO（如果已配置）交换停止。心跳和节点防护功能（如果已配置）停止。在停止 CAN 主站之前，根据情况将当前或默认值写入 TPDO 并发送一次。