MC_MoveRelative_PTO：命令轴的相对移动

图形表示形式

IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

输入变量

下表介绍输入变量：

输入	类型	初始值	描述
Axis	AXIS_REF_PTO	-	将执行功能块的轴（实例）的名称。在设备树中，在控制器配置中声明名称。
Execute	BOOL	FALSE	在上升沿，启动功能块的执行。在下降沿，则在其执行终结时，复位功能块的输出。
Distance	DINT	0	以脉冲数表示的相对运动距离。符号指定方向。
Velocity	DINT	0	目标速度 (Hz)，不一定达到。范围：1...MaxVelocityAppl
Acceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxAccelerationAppl 范围（毫秒）：MaxAccelerationAppl...100,000
Deceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxDecelerationAppl 范围（毫秒）：MaxDecelerationAppl...100,000
BufferMode	MC_BUFFER_MODE	mcAborting	正在进行的移动的转换模式。
JerkRatio1	INT	0	始于静止状态的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio2	INT	0	达到恒定速度之前的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio3	INT	0	始于恒定速度的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。
JerkRatio4	INT	0	达到静止状态之前的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。

输出变量

下表介绍输出变量：

输出	类型	初始值	描述
Done	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示功能块执行完成，且未检测到任何错误。
Busy	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示功能块执行正在进行。
Active	BOOL	FALSE	该功能快控制着 Axis。对于定义的 Active，一次只能有一个功能块将 Axis 设置为 TRUE。
CommandAborted	BOOL	FALSE	由于另一个移动命令或检测到错误而中止，功能块执行完成。
Error	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示检测到错误。功能块执行结束。
ErrorId	PTO_ERROR	PTO_ERROR.NoError	当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的代码。

注意：

o如果没有其他功能块处于挂起状态，功能块将以速度为零完成。

o如果距离太短，无法达到目标速度，运动轮廓将呈三角形，而不是梯形。

o如果运动正在进行，并且由于运动参数而超出了命令的距离，则自动管理方向反转：首先使用 MC_MoveRelative_PTO 功能块的减速度来暂停运动，然后朝反向继续运动。

o加速/减速的持续时间不得超过 80 秒。

时序图示例

下图显示了 Standstill 状态的简单轮廓：

下图显示了 Continuous 状态的复杂轮廓：

下图显示了 Continuous 状态的复杂轮廓，有方向变化：

下图显示了 Discrete 状态的复杂轮廓：

下图显示了 Discrete 状态的复杂轮廓，有方向变化：