MC_Home_PTO：命令轴移动至参考位置

MC_Home_PTO：命令轴移动至参考位置

图形表示形式

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IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

输入变量

下表介绍输入变量：

输入	类型	初始值	描述
Axis	AXIS_REF_PTO	-	将执行功能块的轴（实例）的名称。在设备树中，在控制器配置中声明名称。
Execute	BOOL	FALSE	在上升沿，启动功能块的执行。在下降沿，则在其执行终结时，复位功能块的输出。
Mode	PTO_HOMING_MODE	mcPositionSetting	预定义回归模式类型。
Position	DINT	0	位置值设置为成功执行回归时进行参考点开关检测的绝对位置。
Direction	MC_DIRECTION	mcPositiveDirection	启动方向。对于回归，仅 mcPositiveDirection 和 mcNegativeDirection 有效。
HighVelocity	DINT	0	用于搜索限制或参考开关的目标原点速度。范围（赫兹）：1...MaxVelocityAppl
LowVelocity	DINT	0	用于搜索参考开关或索引信号的目标回归速度。当检测到开关点时停止运动。范围（赫兹）：1...HighVelocity
Acceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxAccelerationAppl 范围（毫秒）：MaxAccelerationAppl...100,000
Deceleration	DINT	0	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。范围（赫兹/毫秒）：1...MaxDecelerationAppl 范围（毫秒）：MaxDecelerationAppl...100,000
Offset	DINT	0	从起点开始的距离。达到起点时，运动将继续移动这段距离。方向取决于符号（原点补偿）。范围：-2,147,483,648...2,147,483,647
JerkRatio1	INT	0	始于静止状态的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio2	INT	0	达到恒定速度之前的用于创建 S 曲线轮廓的加速百分比。
JerkRatio3	INT	0	始于恒定速度的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。
JerkRatio4	INT	0	达到静止状态之前的用于创建 S 曲线轮廓的减速百分比。

输出变量

下表介绍输出变量：

输出	类型	初始值	描述
Done	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示功能块执行完成，且未检测到任何错误。
Busy	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示功能块执行正在进行。
Active	BOOL	FALSE	该功能快控制着 Axis。对于定义的 Active，一次只能有一个功能块将 Axis 设置为 TRUE。
CommandAborted	BOOL	FALSE	由于另一个移动命令或检测到错误而中止，功能块执行完成。
Error	BOOL	FALSE	如果为 TRUE，表示检测到错误。功能块执行结束。
ErrorId	PTO_ERROR	PTO_ERROR.NoError	当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的代码。

注意：加速/减速的持续时间不得超过 80 秒。

时序图示例