任务优先级

任务优先级配置

可以将各个任务的优先级配置为 0 到 31（0 表示最高优先级，31 表示最低优先级）。每个任务的优先级必须唯一。如果为不止一个任务分配同一优先级，会引发生成错误。

任务优先级建议

优先级 0 到 24：控制器任务。将这些优先级分配给具有高可用性要求的任务。
优先级 25 到 31：后台任务。将这些优先级分配给具有低可用性要求的任务。

嵌入式 I/O 的任务优先级

某个任务循环开始后，它可以中断任何优先级较低的任务（任务抢占）。优先级较高的任务循环完成后，被中断的任务将恢复。

注：如果在不同任务中使用相同输入，则输入映像可能会在较低优先级任务的任务循环期间发生更改。

为了提高在多任务执行期间正确输出行为的可能性，在不同任务中使用同一字节中的输出时，将显示一条生成错误消息。

警告
	意外的设备操作映射您的输入，从而使任务不会意外更改输入映像。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

TM3 模块和 CANopen I/O 的任务优先级

您可以选择驱动 TM3 I/O 和 CANopen 物理交换的任务。在 PLC 设置中，选择总线循环任务以定义用于交换的任务。缺省情况下，该任务设置为 MAST。如果此定义是在控制器级别，则可能会被 I/O 总线配置所覆盖。在读取和写入阶段，同时刷新所有物理 I/O。在物理交换阶段，TM3 和 CANopen 数据被复制到一个虚拟 I/O 映像中，如下图所示：

在任务循环开始时从 I/O 映像表读取输入。在任务结束时将输出写入 I/O 映像表。

注： TM3 影响应用程序执行时间。您可以使用 I/O 映射选项卡来配置总线循环选项。请参阅 Modicon TM3 扩展模块 - 编程指南。