Sercos 通讯循环
通讯循环
Sercos 下的通讯以一定时间间隔循环发生。Sercos 规范适用于介于 31.25 微秒至 65 毫秒之间的循环时间。Modicon M262 Motion Controller 提供 1 毫秒、2 毫秒或 4 毫秒的循环时间。相应循环时间的选择取决于一系列因素，如应用要求、安装的硬件、要传输的数据量等。
通讯循环分为两个逻辑通道，即实时通道 RTC 和非实时通道 UCC。下图显示了通讯阶段 CP4 中的 Sercos 通讯循环：
MDT 和 AT 在实时通道中传输。每个循环传输的 MDT 和 AT 的最大数量分别为四个（MDT0 至 MDT3 以及 AT0 至 AT3），如图所示。在一个循环期间，必须至少传输一个 MDT 和 AT。有关 Sercos 电报的详细信息，请参阅章节 Sercos 电报。
MDT0 的 MST（包含同步循环的标头）完成时，通讯循环开始。通讯循环以下一个 MDT0 的 MST 结束。
一旦传输了 MDT 和 AT，Sercos 便会发布计算得到的时隙，以用于通过统一通讯通道 (UCC) 传输以太网帧。在发送下一个 MST 以开始新的循环之前，此通道保持关闭。根据配置，也可以传输 MDT，打开 UCC，并将其再次关闭以便在运行循环中传输 AT。
主站与从站之间的循环通讯
在通讯循环期间，主站传输 MDT 和 AT。它们被传送到线路或环路上的每个从站（沿线路或环路上的物理拓扑位置），然后以相同方式回到主站（回送）。
MDT 和 AT 在经由实时通道 (RTC) 传输的 Sercos 数据字段的所谓的连接中包含实时应用数据。应用数据的典型示例包括 MDT 中驱动器的参考或目标值以及来自 AT 中驱动器的实际值，或者用于或来自 I/O 模块的输入和输出数据。
从站之间的循环通讯 （交叉通讯）
在单个通讯循环期间，Sercos 提供各从站之间的对等通讯，其被称为交叉通讯 (CC)。在仅主-从型通讯架构中，无法在一个通讯循环内将数据从一个从站传送到另一个从站。而是将数据自从站传输到主站，主站然后再在下一个通讯循环中将数据传输到其他从站。这就引起了因多个循环所致的延迟，并增加了主站的负荷。
比如，如果在仅主-从型系统中，要将多个轴与机器编码器的信号同步，则主站必须在一个循环中接收来自编码器的信号，然后在下一个循环中将信号传输到轴的驱动器。
Sercos 允许通过在从站间传送的 AT 实现循环从站间通讯。由于在线路末端执行回送，因此每个 AT 会两次经过每个从站（线路上的最后一个从站除外），从而使得从站能够甚至访问来自后续从站的数据。