Modulo-loop 模式原理介绍

概述

模数回路模式可用于对一系列移动对象执行的重复操作，如包装和贴标签等应用。

原理

在同步条件的上升沿，计数器被激活，并且计数器值设置为 0。

启用计数后：

递增方向：	计数器在达到模数值 -1 之前一直递增。在下一个脉冲，计数器复位为 0，模数标志设置为 1 并继续计数。
递减方向：	计数器在达到 0 之前一直递减。在下一个脉冲，计数器设置为模数值，模数标志设置为 1 并继续计数。

输入模式

下表介绍可用的 8 种输入模式：

输入模式	注释
A = 加计数，B = 减计数	默认模式计数器在 A 上递增，在 B 上递减。
A = 脉冲，B = 方向	如果 A 上存在上升沿且 B 为 TRUE，则计数器递减。如果 A 上存在上升沿且 B 为 FALSE，则计数器递增。
正常积分 X1	物理编码器始终提供 2 个信号 90° 移位，首次实现计数器可以计数脉冲并检测方向： X1：通过编码器循环进行 1 次计数 X2：通过编码器循环进行 2 次计数 X4：通过编码器循环进行 4 次计数
正常积分 X2
正常积分 X4
反向积分 X1
反向积分 X2
反向积分 X4

加减计数原理图

阶段	操作
1	在同步条件的上升沿，计数器值复位为 0 并激活计数器。
2	当启用条件 = 1 时，A 上的每个脉冲会递增计数器值。
3	计数器达到模数值减 1 时，计数器在下一个脉冲返回 0，并继续计数。`Modulo_Flag` 设置为 1。
4	在同步条件的上升沿，计数器值复位为 0。
5	当启用条件 = 1 时，B 上的每个脉冲会递减计数器。
6	计数器达到 0 时，计数器在下一个脉冲返回模数值减 1，并继续计数。
7	启用条件 = 0 时，忽略输入上的脉冲。
8	在同步条件的上升沿，计数器值复位为 0。

注：启用和同步条件取决于配置。启用和预设功能中对这些条件进行了介绍。

正交原理图

编码器信号根据选定的输入模式进行计数，如下所示：