Beim Start einer Einachsbewegung wird anfangs das Bewegungsprofil errechnet. Das heißt, die Phasen, in welchen beschleunigt, mit konstanter Geschwindigkeit gefahren oder gebremst wird. Im Falle des Rampentyps sin² wird über die Beschleunigungs-/Bremsphasen eine sin²-Kurve gelegt. Die sin²-Kurve hat die Eigenschaft, dass die Beschleunigung am Anfang und am Ende null ist und somit ein stetiger Übergang zu anderen Phasen erreicht wird.
Ein spezielles Verhalten ergibt sich, wenn eine Bewegung während einer sin²-Kurve unterbrochen wird. Ist die aktuelle Beschleunigung ungleich null, dann kann keine sin²-Kurve gestartet werden, da es erforderlich ist, mit Beschleunigung 0 zu starten.
Da das sin²-Kurvenprofil dem Anwender einen stetigen Beschleunigungsverlauf garantiert, rampt der Trajektoriengenerator deshalb zunächst die Beschleunigung auf den Wert 0 herunter. Dazu verwendet er den Jerk-Eingang des Bausteins und, falls dieser 0 ist, den in der Steuerungskonfiguration eingestellten Jerk-Wert (fRampJerk ).
Folgende Aufzeichnung zeigt das Unterbrechungsverhalten: Von oben nach unten sind die Signale von Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und von Execute
des unterbrechenden Bausteins dargestellt. Beginnend mit der steigenden Flanke von Execute
wird die Beschleunigung linear auf 0 reduziert, bevor ein neues sin²-Profil angeschlossen wird (Phase zwischen den vertikalen Markierungsstrichen).
Ist der Jerk-Wert im Verhältnis zur Beschleunigung zu klein gewählt, kann diese Phase sehr lang werden und der Baustein führt eine scheinbar unkontrollierte Fahrt aus. Man sollte den Jerk-Wert so wählen, dass das Abrampen der Beschleunigung nur wenige Millisekunden dauert, z.B. Maximalbeschleunigung 10.000 u/s2, Ruck 1.000.000 u/s3, dadurch dauert diese Phase höchstens 10ms.
Zielposition überfahren
Eine Bewegung von Position 0 auf Position 1 wurde gestartet mit gewissen Geschwindigkeits- (1 u/s) und Beschleunigungswerten (10 u/s2). Kurz vor Erreichen der Zielposition, wenn die Bremsung bereits eingeleitet ist, unterbricht ein neuer Bewegungsbefehl mit einer neuen Zielposition von 1.01.
Durch die Beschleunigungsabrampphase direkt nach dem Start der zweiten Bewegung legt die Achse eine Strecke zurück, die bewirkt, dass die Achse über das Ziel hinausfährt und zurückbewegt werden muss.