Tripod mit linearen Achsen

Bei diesem System handelt es sich um 3 lineare Antriebe, die in einem definierten Winkel zu einander stehen. Die Antriebe bestehen aus 3 Schienen mit Verfahrschlitten. Die Werkzeugplatte ist durch Verbindungsstangen gleicher Länge mit den Verfahrschlitten verbunden. Eine paarweise Ausführung der Verbindungsstangen hält die Werkzeugplatte in der gleichen Orientierung parallel zum Boden. Die Kinematik kann die Werkzeugplatte in 3 Dimensionen bewegen.

Die Vorwärts- und Rückwärtstransformation dieser Kinematik wird in den Funktionsbausteinen SMC_Trafo_Tripod_Lin und SMC_TrafoF_Tripod_Lin berechnet. Der Achswinkel des Tripods wird bestimmt durch den Winkel zwischen der Schiene und der vertikalen Achse (dAxisAngle).

Mechanische Voraussetzungen, Koordinatensystem

Die Länge der 3 Achsen sind identisch.
Die Längen der Verbindungsstangen sind identisch.
Der Abstand des Verbindungsstangen-Paares zueinander ist identisch bei allen Paaren.
Der Achswinkel zwischen Antriebsschiene und vertikaler Achse ist identisch bei allen 3 Antrieben. Der Winkel kann zwischen 0° und 90° liegen.
Die Bewegung des Punktes zwischen den Verbindungsstangen-Gelenken auf dem Schlitten definiert die Achse.
Das XYZ-Koordinatensystem ist rechtshändig. Die Vektoren X und Y liegen horizontal und Z zeigt nach oben. Der Ursprung ist so definiert, dass die Schnittpunkte der 3 Bewegungsachsen mit der XY-Ebene (Grafik unten - Punkte A) auf einem Kreis um die Position [0,0,0] liegen.

Parametrierung des Funktionsbausteines SMC_TrafoF_Tripod_Lin
Name	Beschreibung
`dInnerRadius`	Abstand von der Mitte der Werkzeugplatte zu den Angriffspunkten der Verbindungsstangen
`dOuterRadius`	A ist der Schnittpunkt der Achse mit der XY-Ebene.
`dLength`	Länge der Verbindungsstangen
`dDistance`	Abstand der Verbindungsstangen-Paare zueinander
`dRotationOffset`	Der Punkt A der ersten Achse definiert standardmäßig die X-Achse. Über den Offset kann die Konstruktion um die Z-Achse gedreht werden. In diesem Fall liegt der Punkt A nicht mehr auf der X-Achse.
`dOffsetA`	Mit dem Offset kann der Positionswert der Achse in ihrer Grundstellung auf 0 gesetzt werden.
`dOffsetB`
`dOffsetC`
Informationen zu anderen Parametern finden Sie in der Bibliotheksbeschreibung.