Konfigurationen von Kinematiken
Eine Kinematikkonfiguration beschreibt die Anordnung der Achsen einer Achsgruppe zueinander. Je nach Kinematik sind bei gleicher TCP-Position mehrere Konfigurationen möglich.
Am Beispiel des Scara 2 sind zwei mögliche Konfigurationen dargestellt.
Die Achsgruppe hat eine aktive Konfiguration, die nicht zwingend den aktuellen Achsstellungen entsprechen muss. Wenn eine Bewegung kommandiert wird, dann wird die Zielposition gegebenenfalls in Achskoordinaten umgewandelt. Dafür wird die zum Zeitpunkt der Kommandierung aktive Konfiguration verwendet.
Diese aktive Konfiguration kann mit dem Funktionsbaustein SMC_SetKinConfiguration gesetzt werden. Bei der Initialisierung und bei jeder Änderung der Kinematik nimmt die Achsgruppe die Standardkonfiguration der Kinematik an. Jede Kinematik mit Konfiguration bringt eine Standardkonfiguration mit.
Eine CP-Bewegung zwischen zwei Konfigurationen ist nicht möglich. In diesem Fall muss die Positionierung über eine PTP-Bewegung erfolgen.
Die aktuelle Konfiguration kann mit dem Funktionsbaustein MC_GroupReadActualPosition ermittelt werden.