Die Drehmomentbegrenzung von CODESYS SoftMotion sorgt dafür, dass vorgegebene Grenzen der Drehmomente oder Kräfte der Antriebe bei koordinierten Bewegungen nicht überschritten werden. Diese Grenzen der Drehmomente und Kräfte werden zusätzlich zu den bestehenden Grenzen für die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und den Ruck der Antriebe beachtet. Voraussetzung dafür ist ein dynamisches Modell für die verwendete Kinematik in Form eines Funktionsbausteins, der die Schnittstelle ISMDynamics aus der Bibliothek SM3_Dynamics implementiert. Im Wesentlichen wird eine Methode AxesStateToTorque benötigt, die für einen gegebenen Zustand der Achsen, also für deren Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung, die benötigten Drehmomente berechnet.
Neben der Drehmomentbegrenzung erlaubt ein dynamisches Modell die Berechnung von Solldrehmomenten für eine Drehmomentvorsteuerung. Sie finden ein Anwendungsbeispiel im Kapitel Dynamisches Robotermodell.