Die kinematische Konfiguration ist ähnlich wie beim Portalsystem, jedoch sind die Achsen (Antriebe) fest montiert. Sie bewegen den Werkzeugträger mit Hilfe eines Riemens.
Die Transformation durch die Bausteine SMC_TRAFO_GantryH2
und SMC_TRAFOF_GantryH2
setzt folgende Achskonfigurationen voraus. (Andere Konfigurationen können durch Vertauschen von x und y erreicht werden):
Diese Transformation erfordert eine spezielle Referenzfahrt: Beide Achsen müssen mit gleicher Geschwindigkeit bewegt werden. Wenn in X-Richtung gefahren werden soll, müssen die Antriebe A und B bewegt werden, während sie für eine reine X-Bewegung mit entgegengesetzter Geschwindigkeit bewegt werden müssen. Wenn die Referenzposition gefunden wurde, werden die vom Vorwärtstransformationsbaustein berechneten X- und Y-Werte als Offset verwendet (dOffsetX
und dOffsetY
).