Lageregler optimieren

Allgemeines

Voraussetzung für die Optimierung des Lagereglers ist eine Optimierung des Geschwindigkeitsreglers.

Bei der Einstellung der Lageregelung muss der P-Faktor des Lagereglers CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) optimiert werden:

CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu groß: Überschwingen, Instabilität der Regelung
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu klein: Hohe Positionsabweichung

Parametername HMI-Menü HMI-Name	Beschreibung	Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert	Datentyp R/W Persistente Variablen Expert	Parameteradresse über Feldbus
CTRL1_KPp (ConF) → (drC-) ( PP1)	Lageregler P-Faktor. Der Standardwert wird berechnet. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ParChgTime eingestellte Zeit. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 In Schritten von 0,1 1/s. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.	1/s 2,0 - 900,0	UINT16 R/W per. -	Modbus 4614 IDN P-0-3018.0.3
CTRL2_KPp (ConF) → (drC-) ( PP2)	Lageregler P-Faktor. Der Standardwert wird berechnet. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ParChgTime eingestellte Zeit. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 In Schritten von 0,1 1/s. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.	1/s 2,0 - 900,0	UINT16 R/W per. -	Modbus 4870 IDN P-0-3019.0.3

Die Sprungfunktion bewegt den Motor, bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.

WARNUNG
	UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden. Stellen Sie sicher, dass die Werte für Geschwindigkeit und Zeit den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten. Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für NOT-HALT für alle Personen erreichbar ist, die Arbeiten durchführen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG

Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Stellen Sie sicher, dass die Werte für Geschwindigkeit und Zeit den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten.
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für NOT-HALT für alle Personen erreichbar ist, die Arbeiten durchführen.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Führungssignal einstellen

Wählen Sie in der Inbetriebnahmesoftware die Führungsgröße Lageregler.
Stellen Sie das Führungssignal ein:

Signalform: "Sprung"
Amplitude für ca. 1/10 Motorumdrehung einstellen.

Die Amplitude wird in Anwendereinheiten eingegeben. Bei Default-Skalierung beträgt die Auflösung 16384 Anwendereinheiten pro Motorumdrehung.

Aufzeichnungssignale wählen

Wählen Sie unter Allgemeine Aufzeichnungsparameter die Werte:

Sollposition des Lagereglers _p_refusr (_p_ref)
Istposition des Lagereglers _p_actusr (_p_act)
Istgeschwindigkeit _v_act
Stromsollwert _Iq_ref

Lagereglerwert optimieren

Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion aus.
Überprüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _v_act und _Iq_ref für Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte dürfen den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung nicht erreichen.

Sprungantworten des Lagereglers mit gutem Regelverhalten

Der P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) ist optimal eingestellt, wenn der Sollwert schnell und mit geringem oder ohne Überschwingen erreicht wird.

Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern Sie den P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in Schrittgrößen von etwa 10% und lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus.

Neigt die Regelung zum Schwingen: KPp kleiner wählen.
Folgt der Istwert dem Sollwert zu langsam: KPp größer wählen.

Unzureichende Einstellungen des Lagereglers optimieren