Prüfung des maximalen Positionswerts des Maschinen-Encoders

Beschreibung

Für jeden Maschinen-Encoder mit der Schnittstelle EnDat 2.2, BiSS oder SSI muss geprüft werden, ob der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet.

Der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders ist von zwei Faktoren abhängig:

Die Auflösung des Maschinen-Encoders
Das Verhältnis zwischen dem Motor-Encoder und dem Maschinen-Encoder

Für die Berechnung des maximalen Positionswerts des Maschinen-Encoders kann eine Formel verwendet werden.

Wenn der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet, können Sie entweder die mechanischen Komponenten auswechseln (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer niedrigen Auflösung oder ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder Sie können die Auflösung des Maschinen-Encoders über einen Parameter begrenzen.

Maximalen Positionswert berechnen

Der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders kann mithilfe der neuen Formel berechnet werden. Das Ergebnis muss kleiner oder gleich 2147483647 sein.

Definition der RESOBITS (Auflösungsbits):

Schnittstelle	Wert für RESOBITS
Rotary EnDat 2.2	Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung sowie die Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (siehe technische Daten des Encoders für die Werte)⁽¹⁾
Linear EnDat 2.2	Anzahl der Bits der Positionsauflösung (siehe die technischen Daten des Encoders für die Werte)
Rotary BiSS	Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung (wie für den Parameter ENCDigBISSResSgl) sowie Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (wie für den Parameter ENCDigBISSResMul)⁽¹⁾
Rotary SSI	Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung (wie für den ENCDigSSIResSgl) sowie Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (wie für den ENCDigSSIResMult)⁽¹⁾
Linear SSI	Anzahl der Bits der Positions-Auflösung (wie für den ENCDigSSILinRes)
(1) Im Fall eines Singleturn-Encoders ist der Wert für die Bits der Multiturn-Auflösung gleich 0.

Wenn der maximale Positonswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet und wenn die mechanischen Komponenten nicht ausgewechselt werden können, besteht die Möglichkeit, die Auflösung des Maschinen-Encoders über einen Parameter zu begrenzen.

HINWEIS: Das Begrenzen der Auflösung des Maschinen-Encoders führt zu einer erheblichen Reduzierung des mechanischen Bewegungsbereichs.

Auflösung des Maschinen-Encoders begrenzen

Für Dreh-Encoder kann die Auflösung des Maschinen-Encoders durch die Angabe der Bits für die Multiturn-Auflösung über den Parameter ENCDigResMulUsed begrenzt werden.

Parametername HMI-Menü HMI-Name	Beschreibung	Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert	Datentyp R/W Persistente Variablen Expert	Parameteradresse über Feldbus
ENCDigResMulUsed	Anzahl der verwendeten Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders. Gibt die Anzahl der für die Positionsauswertung verwendeten Bits der Multiturn-Auflösung an. Wenn ENCDigResMulUsed = 0, werden alle Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders verwendet. Beispiel: Wenn ENCDigResMulUsed = 11, werden 11 Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders verwendet. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen.	Bit 0 0 24	UINT16 R/W per. -	Modbus 21014 IDN P-0-3082.0.11

Für Linear-Encoder kann die Auflösung des Maschinen-Encoders durch die Angabe der Bits für die Positionsauflösung über den Parameter ENCDigLinBitsUsed begrenzt werden.

Parametername HMI-Menü HMI-Name	Beschreibung	Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert	Datentyp R/W Persistente Variablen Expert	Parameteradresse über Feldbus
ENCDigLinBitsUsed	Linear-Encoder: Anzahl der verwendeten Bits der Positionsauflösung. Gibt die Anzahl der für die Positionsauswertung verwendeten Bits der Positionsauflösung an. Wenn ENCDigLinBitsUsed = 0, werden alle Bits der Positionsauflösung des Encoders verwendet. Beispiel: Wenn ENCDigLinBitsUsed = 22, werden nur 22 Bits der Positionsauflösung des Encoders verwendet. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06.	Bit 0 0 31	UINT16 R/W per. -	Modbus 21020 IDN P-0-3082.0.14

Beispiele für Dreh-Encoder

Beispiel 1:

Auflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
Auflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
Mechanisches Getriebe: Keine
Parameter ResolENC2Num: 131072
Parameter ResolENC2Denom: 1

2^(17+12) x (1/131072) x 131072 = 536870912

536870912 ist kleiner als 2147483647. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.

Beispiel 2:

Auflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
Auflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
Mechanisches Getriebe: 3:1
Parameter ResolENC2Num: 131072
Parameter ResolENC2Denom: 3

2^(17+12) x (3/131072) x 131072 = 1610612736

1610612736 ist kleiner als 2147483647. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.

Beispiel 3:

Auflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
Auflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
Mechanisches Getriebe: 5:1
Parameter ResolENC2Num: 131072
Parameter ResolENC2Denom: 5

2^(17+12) x (5/131072) x 131072 = 2684354560

2684354560 ist größer als 2147483647. Wechseln Sie die mechanischen Komponenten aus (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer geringeren Auflösung oder durch ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder begrenzen Sie die Auflösung des Maschinen-Encoders über den Parameter ENCDigResMulUsed.

Begrenzung der Auflösung des Maschinen-Encoders:

Parameter ENCDigResMulUsed: 11

2^(17+11) x (5/131072) x 131072 = 1342177280

1342177280 ist kleiner als 2147483647.

Beispiele für Linear-Encoder

Beispiel 1:

Auflösungsbits: 20 Bits
10 Motorumdrehungen entsprechen 3000 Encoder-Inkrementen
Parameter ResolENC2Num: 3000
Parameter ResolENC2Denom: 10

2²⁰ x (10/3000) x 131072 = 458129845

458129845 ist kleiner als 2147483647. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.

Beispiel 2:

Auflösungsbits: 24 Bits
10 Motorumdrehungen entsprechen 6702 Encoder-Inkrementen
Parameter ResolENC2Num: 6702
Parameter ResolENC2Denom: 10

2²⁴ x (10/6702) x 131072 = 3281144816

3281144816 ist größer als 2147483647. Wechseln Sie die mechanischen Komponenten aus (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer geringen Auflösung oder durch ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder begrenzen Sie die Auflösung des Maschinen-Encoders über den Parameter ENCDigLinBitsUsed.

Begrenzung der Auflösung des Maschinen-Encoders:

Parameter ENCDigLinBitsUsed: 23

2²³ x (10/6702) x 131072 = 1640572408

1640572408 ist kleiner als 2147483647.