Der Setup-Modus für die Maschine wird aktiviert, wenn die Schutzvorrichtung geöffnet wird und die Eingänge SETUPMODE_A und SETUPMODE_B den Pegel 1 aufweisen.
Beachten Sie, dass die Geschwindigkeit einer Bewegung in einem Mehrachssystem größer sein kann als die Geschwindigkeiten der einzelnen Achsen.
Mit der sicherheitsbezogenen Funktion SLS überwacht das Sicherheitsmodul eSM die festgelegten Geschwindigkeitsbegrenzungen. Folgende Bedingungen müssen erfüllt sein:
Das Sicherheitsmodul eSM befindet sich im eSM-Betriebszustand 6 (Operation Enabled - Betrieb aktiviert).
Die sicherheitsbezogenen Eingänge GUARD_A und GUARD_B weisen Pegel 0 auf (Schutzvorrichtung geschlossen).
Die sicherheitsbezogenen Eingänge SETUPMODE_A und SETUPMODE_B weisen Pegel 1 auf (Maschine in Setup-Modus).
Die sicherheitsbezogenen Eingänge SETUPENABLE_A und SETUPENABLE_B weisen Pegel 1 auf (Zustimmungseinrichtung).
Für die Funktion SLS unabhängig von der Bewegungsrichtung wird eine gemeinsame Geschwindigkeitsbegrenzung festgelegt, die sowohl für die positive als auch für die negative Bewegungsrichtung gilt.
Für die Funktion SLS abhängig von der Bewegungsrichtung werden Parameterwerte für die Geschwindigkeitsbegrenzung in positiver und in negativer Bewegungsrichtung festgelegt. Diese Funktion ist für Sicherheitsmodule eSM mit einer Firmware-Version ≥1.01 verfügbar.
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SLS: Unabhängig von der Bewegungsrichtung |
SLS: Abhängig von der Bewegungsrichtung(1) |
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|---|---|---|
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Parameter eSM_FuncSwitches: Auswahl: SLS unabhängig oder abhängig von Bewegungsrichtung |
Bit 0 = „0“ |
Bit 0 = „1“ |
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Parameter eSM_v_maxSetup: |
Parameterwert = Geschwindigkeitsgrenze für positive und negative Bewegungsrichtung |
Parameterwert = Geschwindigkeitsgrenze für positive Bewegungsrichtung (Parameterwert > 0) |
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Parameter eSM_SLSnegDirS: |
Parameterwert = „0“ |
Parameterwert = Geschwindigkeitsgrenze für Bewegungen in positiver Bewegungsrichtung (Parameterwert > 0) |
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(1) Voraussetzung: Firmware-Version des Sicherheitsmoduls eSM ≥1.01 |
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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eSM Schalter für Funktionen. None: Keine Funktion DirectionDependentSLS: SLS abhängig von Bewegungsrichtung Reserved (Bit 1): Reserviert (Bit 1) Reserved (Bit 2): Reserviert (Bit 2) Reserved (Bit 3): Reserviert (Bit 3) Reserved (Bit 4): Reserviert (Bit 4) Reserved (Bit 5): Reserviert (Bit 5) Verfügbar ab Firmware-Version des Sicherheitsmoduls eSM ≥V01.01. Bit 0 = 0: SLS unabhängig von Bewegungsrichtung Bit 0 = 1: SLS abhängig von Bewegungsrichtung Bits 1 ... 15: Reserviert (müssen auf 0 gesetzt werden) Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. |
- 0 0 63 |
UINT16 R/W per. - |
- |
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eSM Geschwindigkeitsgrenze für Maschinenbetriebsart Einrichtbetrieb. Dieser Wert legt die Geschwindigkeitsgrenze für die Überwachung in der Maschinenbetriebsart Einrichtbetrieb fest. Firmware-Version Sicherheitsmodul eSM ≥V01.01: Parameter eSM_FuncSwitches Bit 0 = 0: Wert = überwachte Geschwindigkeitsgrenze für positive und negative Bewegungsrichtung. Parameter eSM_FuncSwitches Bit 0 = 1: Wert = überwachte Geschwindigkeitsgrenze für positive Bewegungsrichtung. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. |
1/min 0 0 8000 |
UINT16 R/W per. - |
- |
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eSM Geschwindigkeitsgrenze negative Richtung Einrichtbetrieb. Firmware-Version Sicherheitsmodul eSM ≥V01.01. Parameter eSM_FuncSwitches Bit 0 = 1: Wert = überwachte Geschwindigkeitsgrenze für negative Bewegungsrichtung. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. |
1/min 0 0 8000 |
UINT16 R/W per. - |
- |
Verfahrbewegungen erfolgen in positiver oder negativer Richtung.
Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend IEC 61800-7-204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.
Wenn der überwachte Grenzwert zum ersten Mal überschritten wird:
Ein Fehler wird erkannt.
Das Sicherheitsmodul eSM fordert beim Antrieb einen Schnellhalt (Quick Stop) an und überwacht die Quick Stop-Rampe.
Wenn der Quick Stop ordnungsgemäß ausgeführt wird, wird die sicherheitsbezogene Funktion SOS ausgelöst.
Wird der Quick Stop nicht ordnungsgemäß ausgeführt, dann wird die sicherheitsbezogene Funktion STO ausgelöst.
Wenn der überwachte Grenzwert erneut überschritten wird:
Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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eSM Verzögerungsrampe für Quick Stop. Verzögerungsrampe für Überwachung von Quick Stop. Dieser Wert muss größer als 0 sein. Wert 0: eSM Modul ist nicht konfiguriert. Wert >0: Verzögerungsrampe in (1/min)/s Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 4 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. |
(1/min)/s 0 0 32786009 |
UINT32 R/W per. - |
- |