Übergänge zwischen Funktionsbausteinen
Die folgende Tabelle zeigt, wie die Ausführung eines Funktionsbausteins (Funktionsbaustein 1) durch einen anderen Funktionsbaustein (Funktionsbaustein 2) beendet werden kann.
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Funktionsbaustein 1 |
Funktionsbaustein 2 |
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MC_Jog |
MC_Home |
MC_MoveAbsolute |
MC_MoveAdditive |
MC_MoveRelative |
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MC_Jog |
Sofort |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_Home |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
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MC_MoveAbsolute |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
|
MC_MoveAdditive |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_MoveRelative |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_MoveVelocity |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_TorqueControl |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_Stop |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
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MC_Halt |
Motorstillstand |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
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Funktionsbaustein 1 |
Funktionsbaustein 2 |
|||
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MC_MoveVelocity |
MC_TorqueControl |
MC_Stop |
MC_Halt |
|
|
MC_Jog |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
|
MC_Home |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Sofort |
Nicht zulässig |
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MC_MoveAbsolute |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_MoveAdditive |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_MoveRelative |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_MoveVelocity |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_TorqueControl |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
Sofort |
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MC_Stop |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Sofort |
Nicht zulässig |
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MC_Halt |
Nicht zulässig |
Nicht zulässig |
Sofort |
Sofort |
Sofort
Die Ausführung von Funktionsbaustein 2 wird „on the fly“ gestartet, d. h. ohne Verzögerung. Die Ausführung von Funktionsbaustein 1 wird abgebrochen.
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Funktionsbaustein 1 (MC_MoveAbsolute) startet bei Position 0. |
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Funktionsbaustein 2 (MC_MoveVelocity) startet bei Position 60. |
Velocity = 2000 |
Motor Standstill
Die Ausführung von Funktionsbaustein 2 bringt den Motor zunächst mit der eingestellten Verzögerungsrampe zum Motorstillstand. Die Ausführung von Funktionsbaustein 1 wird daraufhin abgebrochen. Die Bewegung von Funktionsbaustein 2 beginnt, sobald der Motor gestoppt ist.
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Funktionsbaustein 1 (MC_MoveVelocity) startet bei Position 0. |
Velocity = 1000 |
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Funktionsbaustein 2 (MC_MoveAbsolute) startet bei Position 100. |
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