FB_HomeIn - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Referenzieren einer Achse auf ein Sensorsignal.

Beschreibung

Eine Achse i_ifDrive wird auf die Referenzposition gefahren. Die Referenzposition wird mit Hilfe eines Sensors erkannt, der mit dem Eingang i_xSensor verdrahtet ist.

Die Referenzposition gilt als erkannt, wenn der Sensor in der angegebenen Richtung vom Zustand „nicht belegt“ in den Zustand „belegt“ wechselt.

Es werden vier Modi (Eingang i_etMode) für das Referenzieren unterstützt:

o....PosEdge...: i_xSensor = TRUE enspricht dem Zustand „Sensor belegt“ (Schließer-Kontakt)

o....NegEdge...: i_xSensor = FALSE enspricht dem Zustand „Sensor belegt“ (Öffner-Kontakt)

Beim Start der Referenzfahrt werden folgende Fälle unterschieden:

oFall 1: Der Eingang i_xSensor (Referenzsignal) zeigt beim Start der Referenzfahrt den Zustand „Sensor nicht belegt“.

Die Achse bewegt sich in die parametrierte Richtung, bis i_xSensor den Zustand „Sensor belegt“ meldet (Referenzsignal). Richtung und Definition des Zustandes „belegt“ sind durch den Eingang i_etMode definiert. Danach hält die Achse an folgender Position: „Position zum Zeitpunkt des Referenzsignals“ + i_lrOffset.

oFall 2: Der Eingang i_xSensor zeigt beim Start der Referenzfahrt den Zustand „Sensor belegt“.

Es werden zwei Fälle unterschieden:

oDer Eingang i_xRotativeSystem = FALSE, so fährt die Achse in die entgegengesetzte Richtung als durch den Eingang i_etMode definiert, bis am Eingang i_xSensor der Zustand „Sensor nicht belegt“ erkannt wird. Anschließend verfährt die Achse wie in Fall 1 beschrieben.

oDer Eingang i_xRotativeSystem = TRUE, so fährt die Achse in die Richtung, die durch den Eingang i_etMode definiert ist, bis der nächste entsprechende Wert von i_xSensor den Zustand „Sensor belegt“ liefert (Referenzsignal).

oFall 3: Der HW-Endschalter ist aktiv, in dessen Richtung sich die Achse bewegen soll (definiert durch den Eingang i_etMode).

Die Achse bewegt sich in die entgegengesetzte Richtung als durch den Eingang i_etMode definiert, bis am Eingang i_xSensor der Zustand „Sensor belegt“ erkannt wird. Anschließend verfährt die Achse wie in Fall 2 für i_xRotativeSystem = FALSE beschrieben.

oFall 4: Der der Bewegungsrichtung der Achse (definiert durch den Eingang i_etMode) entgegengesetzte HW-Endschalter ist aktiv.

Die Achse fährt sich frei und verfährt anschließend wie in Fall 1 beschrieben.

Trifft die Achse während der Referenzfahrt auf den HW-Endschalter, in dessen Richtung sich die Achse bewegen soll (definiert durch den Eingang i_etMode), so verhält sich die Achse nach Erreichen des HW-Endschalters anschließend wie in Fall 3 beschrieben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_xSensor	BOOL	Eingang für das Sensorsignal (Digitaleingang des PacDrive-Systems)
i_etMode	ET_HomeInMode	Referenziermodus
i_lrOffset	LREAL	Offset zwischen Sensorsignal und Referenzpunkt. Ein Offset wird immer zur Position zum Zeitpunkt des Sensorsignals addiert.
i_lrMaxTravel	LREAL	Maximaler Weg für das Referenzieren: Die Bewegungen in die Bewegungsrichtung werden vom Eingang i_etMode vorgegeben, bis der Hardwareendschalter aktiviert wird. Die maximale Entfernung wird nicht in Betracht gezogen, da für die folgende Bewegung in die entgegengesetzte Richtung die festgelegte maximale Entfernung zulässig ist. Für eine Erläuterung in grafischer Form von i_lrMaxTravel.
i_lrHomePosition	LREAL	Referenzposition am Ende des Referenzierens.
i_lrVel	LREAL	Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s.
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrDec	LREAL	Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrJerk	LREAL	Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s³.
i_xHwLimitNeg	BOOL	Negativer Hardwareendschalter (Digitaleingang des PacDrive-Systems). Schließer (NO-Kontakt).
i_xHwLimitPos	BOOL	Positiver Hardwareendschalter (Digitaleingang des PacDrive-Systems). Schließer (NO-Kontakt).
i_xRotativeSystem	BOOL	TRUE: Rotatives System. FALSE: Lineares System.
i_xStart	BOOL	Startet die Referenzierung.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet, z. B. aufgrund eines stehenden Masters.
q_lrPosition	LREAL	Position der Achse.
q_xHomeOk	BOOL	Achse steht auf der Referenzposition.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	HomingDone	222	Die Referenzierung wurde durchgeführt.
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForNegEdgeOfSensor	216	Warten auf negative Flanke des Sensorsignals.
OK	WaitForSensorSignal	218	Warten auf Sensorsignal.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	WaitUntilLimitSwitchFree	217	Warten, bis Endschalter freigefahren ist.
OK	WaitUntilStopped	159	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
HomingFailed	HwLimitNegStillActive	275	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	HwLimitPosStillActive	276	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	SensorNotFound	220	Es wurde kein Sensorsignal gefunden.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxTravelRange	215	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	UnknownMode	111	Mode ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
LimitReached	HwLimitNegReached	219	Negativer Endschalter wurde erreicht.
LimitReached	HwLimitPosReached	221	Positiver Endschalter wurde erreicht.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	19	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

HomingDone

Enumerationsname:	HomingDone
Enumerationswert:	222
Beschreibung:	Die Referenzierung wurde durchgeführt.

Die Referenziersequenz wurde erfolgreich abgeschlossen.

HwLimitNegReached

Enumerationsname:	HwLimitNegReached
Enumerationswert:	219
Beschreibung:	Negativer Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor. Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor. Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor.

Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

HwLimitNegStillActive

Enumerationsname:	HwLimitNegStillActive
Enumerationswert:	275
Beschreibung:	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Sensorsignal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel) wurde erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg. Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv.

Es wurde jedoch ein Sensorsignal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel) wurde erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

HwLimitPosReached

Enumerationsname:	HwLimitPosReached
Enumerationswert:	221
Beschreibung:	Positiver Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der positive Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor. Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor. Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

Problem

Ursache

Lösung

Der positive Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie den Referenzsignal-Sensor.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xSensor.

Überprüfen Sie den Modus i_etMode.

HwLimitPosStillActive

Enumerationsname:	HwLimitPosStillActive
Enumerationswert:	276
Beschreibung:	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Sensorsignal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel) wurde erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos. Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv.

Es wurde jedoch ein Sensorsignal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel) wurde erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Überprüfen Sie den Wert für den maximalen Verfahrweg am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_lrJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich Gc_lrMaxJerk übergeben werden.

MaxTravelRange

Enumerationsname:	MaxTravelRange
Enumerationswert:	215
Beschreibung:	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrMaxTravel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrMaxTravel muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

SensorNotFound

Enumerationsname:	SensorNotFound
Enumerationswert:	220
Beschreibung:	Es wurde kein Sensorsignal gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Sensorsignal wird nicht an den Funktionsbaustein gesendet.	Stellen Sie sicher, dass das Signal des Sensors am Eingang i_xSensor des Funktionsbausteins anliegt.
-	Der Sensor sendet kein Signal.	Prüfen Sie die Stromversorgung des Sensors. Vergewissern Sie sich, dass der Sensor nicht verdeckt ist. Stellen Sie sicher, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann. Überprüfen Sie die elektrische Verbindung des Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

Problem

Ursache

Lösung

Das Sensorsignal wird nicht an den Funktionsbaustein gesendet.

Stellen Sie sicher, dass das Signal des Sensors am Eingang i_xSensor des Funktionsbausteins anliegt.

Der Sensor sendet kein Signal.

Prüfen Sie die Stromversorgung des Sensors.

Vergewissern Sie sich, dass der Sensor nicht verdeckt ist.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Überprüfen Sie die elektrische Verbindung des Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownMode

Enumerationsname:	UnknownMode
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Mode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_etMode muss ein Element der Enumeration ET_HomeInMode angelegt werden.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Legen Sie einen Wert größer als 0 und kleiner als der Achsparameter i_lrVel bis MaxVel an.

WaitForNegEdgeOfSensor

Enumerationsname:	WaitForNegEdgeOfSensor
Enumerationswert:	216
Beschreibung:	Warten auf negative Flanke des Sensorsignals.

Der Sensoreingang wird auf eine negative Flanke überwacht.

WaitForSensorSignal

Enumerationsname:	WaitForSensorSignal
Enumerationswert:	218
Beschreibung:	Warten auf Sensorsignal.

Die Achse wird zum Referenzsensor gefahren.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

WaitUntilLimitSwitchFree

Enumerationsname:	WaitUntilLimitSwitchFree
Enumerationswert:	217
Beschreibung:	Warten, bis Endschalter freigefahren ist.

Die Achse wird vom Endschalter fortbewegt und zurück in ihren Verarbeitungsbereich.

WaitUntilStopped

Enumerationsname:	WaitUntilStopped
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.

Die Achse wird angehalten.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger