FB_Jogging - Allgemeine Informationen
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Typ |
Funktionsbaustein |
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Verfügbar ab |
V1.0.3.0 |
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Übernommen aus |
- |
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Implementiert |
- |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Eine Achse tippen
Die Achse wird im Tippbetrieb auf die BOOL-Eingänge i_xJogForw und i_xJogBack bewegt.
Dabei gilt:
oi_xEndless = TRUE: Es wird so lange vorwärts (positive Zählrichtung) bzw. rückwärts (negative Zählrichtung) gefahren, wie die Eingangsvariable i_xJogForw oder i_xJogBack = „TRUE“ ist.
oi_xEndless = FALSE: Es wird so lange vorwärts (positive Zählrichtung) bzw. rückwärts (negative Zählrichtung) gefahren, wie die Eingangsvariable i_xJogForw oder i_xJogBack = „TRUE“ ist und die in der Eingangsvariablen i_IrMaxDistance angegebene Strecke noch nicht verfahren wurde.
Für die Richtungsvorgabe gilt:
oi_xJogForw = FALSE und i_xJogBack = FALSE, eines der Signale wird TRUE -> Es wird in die Richtung gestartet, die mit TRUE vorgegeben wird.
oEines der Signale i_xJogForw bzw. i_xJogBack ist TRUE, das andere wird ebenfalls TRUE -> und die bisherige Bewegungsrichtung wird beibehalten
oBeide Signale i_xJogForw bzw. i_xJogBack sind TRUE, eines wird FALSE -> Es wird anschließend in die Richtung gefahren, die TRUE bleibt.
Je nach Zustand der Signale i_xJogForw bzw. i_xJogBack ist ein Richtungswechsel aus dem Zustand „beide Signale TRUE“ oder „beide Signale FALSE“ möglich.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_xEnable |
BOOL |
Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus. |
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i_ifDrive |
IF_Drive |
Eingang für die zu kontrollierende Achse |
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i_xJogForw |
BOOL |
Tippbetrieb „Vorwärts“ (positiv) |
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i_xJogBack |
BOOL |
Tippbetrieb „Rückwärts“ (negativ) |
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i_lrPeriod |
LREAL |
Bei einem Wert <> 0 wird die Position innerhalb des Periodenwerts gehalten (0 … i_lrPeriod). Wenn ein Periodenwert zu hoch oder zu niedrig ist, wird die Position vom Periodenwert beeinflusst. Es sind nur positive Werte gültig. |
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i_xEndless |
BOOL |
TRUE: Die Achse kann endlos in beide Richtungen bewegt werden. FALSE: Tippbetrieb mit Berücksichtigung des maximalen Wegs in i_lrMaxDistance aktiv. |
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i_lrMaxDistance |
LREAL |
Maximaler Verfahrweg im Tippbetreb, wenn i_xEndless = FALSE. |
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i_lrVel |
LREAL |
Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s. Wertänderungen werden erst mit einem erneuten Start über i_xJogForw oder i_xJogBack übernommen. |
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i_lrAcc |
LREAL |
Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s2. Wertänderungen werden erst mit einem erneuten Start über i_xJogForw oder i_xJogBack übernommen. |
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i_lrDec |
LREAL |
Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s2. Wertänderungen werden erst mit einem erneuten Start über i_xJogForw oder i_xJogBack übernommen. |
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i_lrJerk |
LREAL |
Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s3. Wertänderungen werden erst mit einem erneuten Start über i_xJogForw oder i_xJogBack übernommen. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_xActive |
BOOL |
TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet. |
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q_xReady |
BOOL |
TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen. |
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand. |
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q_xMotionInstructionActive |
BOOL |
TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet. |
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q_xStepFinished |
BOOL |
TRUE: Der maximale Weg i_lrMaxDistance wurde abgefahren. |
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q_lrPosition |
LREAL |
Position (RefPosition) der Achse. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
9 |
Die POU ist deaktiviert. |
|
|
OK |
4 |
Die POU wird initialisiert. |
|
|
OK |
237 |
Tippbetrieb rückwärts |
|
|
OK |
236 |
Tippbetrieb vorwärts |
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|
OK |
234 |
Warten auf Signal für Tippbetrieb. |
|
|
OK |
233 |
Warten auf Rücknahme des Signals für Tippbetrieb. |
|
|
OK |
8 |
Warten, bis die POU deaktiviert ist. |
|
|
OK |
159 |
Warten, bis der Antrieb angehalten hat. |
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|
DriveConditionInvalid |
10 |
Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle. |
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InputParameterInvalid |
12 |
Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
|
InputParameterInvalid |
13 |
Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
|
InputParameterInvalid |
3 |
Verbundener Antrieb ist ungültig. |
|
|
InputParameterInvalid |
14 |
Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
|
InputParameterInvalid |
235 |
MaxDistance ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
|
InputParameterInvalid |
201 |
Period ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
|
SercosConditionInvalid |
19 |
Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4. |
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|
UnexpectedProgramBehavior |
1 |
Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten. |
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|
UnexpectedProgramBehavior |
2 |
Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand. |
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Enumerationsname: |
AccRange |
|
Enumerationswert: |
12 |
|
Beschreibung: |
Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben. |
Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg |
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Enumerationsname: |
DecRange |
|
Enumerationswert: |
13 |
|
Beschreibung: |
Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben. |
Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg |
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Enumerationsname: |
Disabled |
|
Enumerationswert: |
9 |
|
Beschreibung: |
Die POU ist deaktiviert. |
Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.
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Enumerationsname: |
DriveInvalid |
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Enumerationswert: |
3 |
|
Beschreibung: |
Verbundener Antrieb ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt. |
Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden. |
|
- |
Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen. |
Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt. |
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Enumerationsname: |
DriveNotReady |
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Enumerationswert: |
10 |
|
Beschreibung: |
Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung. |
Überprüfen Sie den Zustand der Achse. |
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Enumerationsname: |
Initializing |
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Enumerationswert: |
4 |
|
Beschreibung: |
Die POU wird initialisiert. |
Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.
Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.
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Enumerationsname: |
JerkRange |
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Enumerationswert: |
14 |
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Beschreibung: |
Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt. |
Am Eingang i_lrJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich Gc_lrMaxJerk übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
JoggingBackward |
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Enumerationswert: |
237 |
|
Beschreibung: |
Tippbetrieb rückwärts |
Die Achse bewegt sich rückwärts.
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Enumerationsname: |
JoggingForward |
|
Enumerationswert: |
236 |
|
Beschreibung: |
Tippbetrieb vorwärts |
Die Achse bewegt sich vorwärts.
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Enumerationsname: |
MaxDistanceRange |
|
Enumerationswert: |
235 |
|
Beschreibung: |
MaxDistance ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Am Eingang i_lrMaxDistance wurde ein ungültiger Wert angelegt. |
Dem Eingang i_lrMaxDistance muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
PeriodRange |
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Enumerationswert: |
201 |
|
Beschreibung: |
Period ist außerhalb des gültigen Bereichs. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Am Eingang i_lrPeriod wurde ein negativer Wert angelegt. |
Dem Eingang i_lrPeriod muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
SercosNotInPhaseFour |
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Enumerationswert: |
19 |
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Beschreibung: |
Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4. |
Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler. |
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Enumerationsname: |
UnexpectedFeedback |
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Enumerationswert: |
1 |
|
Beschreibung: |
Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten. |
Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler. |
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Enumerationsname: |
UnknownState |
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Enumerationswert: |
2 |
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Beschreibung: |
Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
- |
Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten. |
Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler. |
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Enumerationsname: |
WaitForJogging |
|
Enumerationswert: |
234 |
|
Beschreibung: |
Warten auf Signal für Tippbetrieb. |
Der Funktionsbaustein ist bereit, Startsignale für den Tippbetrieb zu bearbeiten.
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Enumerationsname: |
WaitForJoggingInputsLow |
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Enumerationswert: |
233 |
|
Beschreibung: |
Warten auf Rücknahme des Signals für Tippbetrieb. |
Die Eingänge i_xJogForw und i_xJogBack müssen beide FALSE sein, bevor mit der Abarbeitung fortgefahren werden kann.
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Enumerationsname: |
WaitUntilDisabled |
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Enumerationswert: |
8 |
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Beschreibung: |
Warten, bis die POU deaktiviert ist. |
Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.
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Enumerationsname: |
WaitUntilStopped |
|
Enumerationswert: |
159 |
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Beschreibung: |
Warten, bis der Antrieb angehalten hat. |
Die Achse wird angehalten.
|
Bezeichnung |
Beschreibung |
|---|---|
|
Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger |
