FC_RestoreAxisPosition

FC_RestoreAxisPosition - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.0.3.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Wiederherstellung der Achsposition nach Ein-/Ausschalten der PacDrive-Steuerung

Beschreibung

Mit dieser Funktion wird die Achsposition nach einem Ein-/Ausschalten der PacDrive-Steuerung beibehalten. Es muss nicht auf die Geberperiode bzw. das Verhältnis von Vorschubkonstante, Getriebefaktor (GearIn, GearOut) und Maschinenperiode geachtet werden.

Es ist nicht nötig, ein Getriebe mit der Auflösung 2ⁿ zu benutzen. Voraussetzung für die Verwendung dieser Funktion ist, dass der Geber sich nicht um mehr als die Hälfte seines maximalen Wertebereichs (encoder period) gedreht hat, während die PacDrive-Steuerung ausgeschaltet war, Die Funktion kann nicht erkennen, ob der Geber über diesen Bereich hinaus bewegt wurde und kann deshalb keinen Fehler generieren. In diesem Fall wird eine FALSE-Position wiederhergestellt.

Die Achsposition und die Geberposition werden mit der Funktion FC_SaveAxisPosition() in remanenten Variablen im NVRam gespeichert. Die Funktion muss zyklisch aufgerufen werden.

Mit der Funktion FC_RestoreAxisPosition() werden die remanenten Variablen wieder gelesen und die Achsposition errechnet und gesetzt. Die Funktion sollte nur einmal aufgerufen werden.

Mit dem PacDrive LMC Pro wird der remanente Speicherbereich batteriegepuffert.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_lrUserPeriod	LREAL	Maschinenperiode
i_lrRestoreWindow	LREAL	Maximal zulässige Abweichung zwischen der gespeicherten und der wiederhergestellten Achsposition
iq_stRestorePosition	ST_AxisRestorePosition	Remanente Daten

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	OK
DriveConditionInvalid	DriveEncoderInvalid	175	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.
DriveConditionInvalid	OutOfRestoreWindow	195	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.
DriveConditionInvalid	RestoreInterrupted	196	Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.
InputParameterInvalid	CheckSumInvalid	193	Die Prüfsumme ist ungültig.
InputParameterInvalid	DataNVRamInvalid	194	Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	19	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

CheckSumInvalid

Enumerationsname:	CheckSumInvalid
Enumerationswert:	193
Beschreibung:	Die Prüfsumme ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die abgespeicherten Daten in i_stRestorePosition sind nicht konsistent. Die Position kann nicht wiederhergestellt werden.	Neues Homing des Antriebs erforderlich.

DataNVRamInvalid

Enumerationsname:	DataNVRamInvalid
Enumerationswert:	194
Beschreibung:	Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die gespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Aus i_stRestorePosition kann deshalb die Position nicht wiederhergestellt werden.	Überprüfen Sie den NVRam, prüfen Sie die Pufferbatterie und tauschen Sie sie gegebenenfalls aus. Neues Homing des Antriebs erforderlich.

Problem

Ursache

Lösung

Die gespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Aus i_stRestorePosition kann deshalb die Position nicht wiederhergestellt werden.

Überprüfen Sie den NVRam, prüfen Sie die Pufferbatterie und tauschen Sie sie gegebenenfalls aus.

Neues Homing des Antriebs erforderlich.

DriveEncoderInvalid

Enumerationsname:	DriveEncoderInvalid
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.	Benutzen Sie eine Achse mit einem anderen Geber.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Achsposition wurde erfolgreich wiederhergestellt.

OutOfRestoreWindow

Enumerationsname:	OutOfRestoreWindow
Enumerationswert:	195
Beschreibung:	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse wurde seit dem letzten Speichern der Position zu weit bewegt.	Schieben Sie die Position der Achse in das Fenster zurück. Vergrößern Sie die Grenzen des Fensters i_lrRestoreWindow.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse wurde seit dem letzten Speichern der Position zu weit bewegt.

Schieben Sie die Position der Achse in das Fenster zurück.

Vergrößern Sie die Grenzen des Fensters i_lrRestoreWindow.

RestoreInterrupted

Enumerationsname:	RestoreInterrupted
Enumerationswert:	196
Beschreibung:	Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Auslesen des Gebers wurde mehrfach vom SERCOS unterbrochen.	Stellen Sie sicher, dass die Ausführung der Funktion nicht zu lange von anderen Tasks unterbrochen wird, sodass die Funktion nur einmal von der SERCOS-Task unterbrochen werden kann.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.