Die Schnittstelle zeigt Soll- und Istwerte wie Sollgeschwindigkeiten und Sollpositionen an.
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
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Current |
DINT |
Lesen |
Gibt den gefilterten Effektivwert des Iststroms in mA an. |
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EncoderPosition |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Istposition innerhalb von EncoderRange in Einheiten an. |
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FeedbackCurrent |
DINT |
Lesen |
Gibt den Effektivwert des Sollstromanteils am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers in mA an. |
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MechPosition |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Istposition in Einheiten an, die vom Antrieb über Sercos übertragen wird. |
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MechRefPosition |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Sollposition in Einheiten an, die über Sercos an den Antrieb übertragen wird. |
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MechRefVelocity |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Sollgeschwindigkeit in Einheiten/s an, die durch Differenzbildung aus der Sollposition MechRefPosition berechnet wird. |
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MechVelocity |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Istgeschwindigkeit in Einheiten/s an, die durch Differenzbildung aus der Istposition MechPosition berechnet wird. |
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RefAcceleration |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Sollbeschleunigung in Einheiten/s2 an, die durch Differenzbildung aus der Sollgeschwindigkeit RefVelocity berechnet wird. |
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RefVelocity |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Sollgeschwindigkeit in Einheiten/s an, die durch Differenzbildung aus der Sollposition RefPosition berechnet wird. |
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TrackingDeviation |
LREAL |
Lesen |
Gibt die totzeitkompensierte Abweichung (Schleppfehler) zwischen MechRefPosition und MechPosition in Einheiten an. |
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Velocity |
LREAL |
Lesen |
Gibt die Istgeschwindigkeit des Geräts an. |