FC_SpeedTorqueCurve – Allgemeine Informationen
Task
Die Drehzahl der Achse soll in Abhängigkeit vom Drehmoment an der Motorwelle begrenzt werden (drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung). Dies wird z. B. beim Verschließen von Flaschen benötigt.
Beschreibung
Um die Aufgabenstellung lösen zu können, wurde eine Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie implementiert, die die Drehzahl in Abhängigkeit vom gemessenen Strom begrenzt, der proportional zum Drehmoment am Motor ist.
Die für die Kurve eingegebenen Werte sind Absolutwerte, die nur im ersten Quadranten konfiguriert werden.
Damit erhalten Sie automatisch auch die Kennlinien der Quadranten 2 bis 4, wobei der Einsatz der Begrenzung nur für die Quadranten 1 und 3 sinnvoll ist. Bei den beiden anderen Quadranten tritt ein instabiles Verhalten auf.
Zur Parametrisierung der Kennlinie für die Achse i_stAxisId wird ein maximales Drehmoment lrTorque1 (x-Achse) für eine Startdrehzahl lrVelocity1 (y-Achse) angegeben. Damit wird der erste Punkt der Kennlinie bestimmt. Außerdem wird eine Mindestdrehzahl lrVelocity2 und ein entsprechendes Drehmoment lrTorque2 angegeben.
Die Drehmomente werden in Nm eingegeben. Die Drehzahlen werden in Einheiten/s eingegeben.
Die Kennlinie ist eine gerade Linie, die durch den ersten Punkt verläuft und in diesem zweiten Punkt endet.
Ab diesem zweiten Punkt verläuft die Kennlinie parallel zur Drehmomentachse (x-Achse).
Beim Erreichen der minimalen Drehzahl (zweiter Punkt), wird die Drehzahl auch bei weiter ansteigendem Moment konstant auf diese minimale Drehzahl begrenzt.
Die Funktion "Drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung" wird mit dieser Funktion nur vorbereitet.
Die Funktion wird über SpeedTorqueCurveOn() in "Echtzeit" aktiviert und über SpeedTorqueCurveOff() in "Echtzeit" wieder deaktiviert.
Dies unterscheidet die Funktion von SpeedTorqueCurveSet().
Dies liegt daran, dass mit dieser Funktion (drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung) in die Regelung eingegriffen wird.
Die Diagnosemeldungen können über die Parameter FollowingLimit und Pos_P_Gain beeinflusst werden.
Schnittstelle
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_stAxisId |
ST_LogicalAddress |
Logische Adresse der Achse |
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i_lrTorque1 |
LREAL |
Maximales Drehmoment x-Achse |
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i_lrVelocity1 |
LREAL |
Startdrehzahl y-Achse |
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i_lrTorque2 |
LREAL |
Minimales Drehmoment x-Achse |
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i_lrVelocity2 |
LREAL |
Minimale Drehzahl y-Achse |
Rückgabewert
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Datentyp |
Beschreibung |
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DINT |
0: OK -1: i_stAxisId ungültig -2: i_lrTorque2 überschreitet das maximale Drehmoment (maximales Drehmoment = DrivePeakC * TorqueConstant/1000). -3: i_lrTorque1 ist größer oder gleich Torque2. -4: i_lrTorque1 ist negativ -5: i_lrVelocity1 überschreitet die maximale Geschwindigkeit (MaxVel). -6: i_lrVelocity2 ist größer als Velocitiy1. -7: i_lrVelocity2 ist negativ. -8: Schnittpunkt mit der y-Achse ist größer als 60000 U/min. -9: Schnittpunkt mit der y-Achse ist 0. -10: Steigung überschreitet den maximalen Wert. -11: Firmware der Achse wird nicht unterstützt. |