MC_MoveVelocity

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein führt eine Bewegung mit einer festgelegten Zielgeschwindigkeit aus.

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang

Datentyp

Beschreibung

Axis

Axis_Ref

Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll.

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.

Velocity

LREAL

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten. Negative Werte für die Zielgeschwindigkeit kehren die Richtung der Bewegung um.

Acceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Beschleunigung in Benutzereinheiten.

Der Wert an diesem Eingang wird verwendet, um die angegebene Zielgeschwindigkeit (Beschleunigung) zu erreichen.

Deceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Verzögerung in Benutzereinheiten.

Standardwert: -1

HINWEIS: Wenn der am Eingang Deceleration angezeigte Standardwert von -1 als Signal verwendet wird, das angibt, dass der Parameter nicht geändert wurde, wird ebenfalls der Wert am Eingang Acceleration für die Verzögerung verwendet.

Jerk

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert und null

  • Positive Werte: Ruckbegrenzung (in Einheiten/s3) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird).

  • Null: Ruckbegrenzung deaktiviert. Die Beschleunigung springt von null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck).

Standardwert: 0

Direction

MC_Direction

Standardwert: PositiveDirection

Bewegungsrichtung.

Mögliche Werte:

  • Wert PositiveDirection

  • Wert NegativeDirection

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Standardwert: Aborting

Puffermodus.

Mögliche Werte:

  • Wert Aborting

  • Wert Buffered

  • Wert BlendingLow

  • Wert BlendingPrevious

  • Wert BlendingNext

  • Wert BlendingHigh

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Buffer_Mode.

OperationMode

MC_OperationMode

Standardwert: Position

Betriebsart für diesen Funktionsbaustein.

Mögliche Werte:

  • Wert Position

  • Wert Velocity

Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_OperationMode.

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

InVelocity

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Zielwert nicht erreicht.

  • TRUE: Zielwert erreicht.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

HINWEIS: Der Ausgang Busy bleibt auf TRUE gesetzt, auch wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder Execute zu FALSE wird. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird.

Active

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

  • TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt.

  • TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

ET_Result

Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung.

Hinweise

Der Ausgang Busy bleibt TRUE, selbst wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder der Eingang Execute auf FALSE gesetzt ist. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird.

Wenn Sie eine Achse mit MC_MoveVelocity kontinuierlich in dieselbe Richtung bewegen und der Eingang OperationMode auf „Position“ gesetzt ist, definieren Sie diese Achse als Modulo-Achse. Weitere Informationen finden Sie unter Bewegungsbereichs- und Positionsberechnung mit Gleitkommazahlen.

Der Funktionsbaustein kann mit zwei verschiedenen Betriebsarten verwendet werden. Für weitere Informationen siehe den Datentyp MC_OperationMode.

Zusätzliche Informationen

PLCopen-Zustandsdiagramm