MC_Stop

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein dient zum Stoppen der aktuellen Bewegung. Es können keine anderen Bewegungen gestartet werden, solange dieser Funktionsbaustein aktiv ist. Siehe MC_Halt für einen Halt, der abgebrochen werden kann.

Der Funktionsbaustein MC_Stop löst einen Halt des Antriebs aus. Mit Ausnahme der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque“ (MC_TorqueControl) wird der Halt mit den Werten der Eingänge Deceleration und Jerk ausgeführt. Es werden keine Parameter des Antriebs verwendet. Wenn der Funktionsbaustein verwendet wird, um die Ausführung eines Funktionsbausteins MC_TorqueControl abzubrechen, dann werden die Werte der Eingänge Deceleration und Jerk ignoriert und der Halt wird mit dem über den entsprechenden Antriebsparameter festgelegten Mindeststrom durchgeführt.

Wenn der Funktionsbaustein ausgeführt wird, wechselt die Achse in den PLCopen-Betriebszustand Stopping und verbleibt in diesem Betriebszustand solange der Eingang Execute auf TRUE gesetzt ist. Solange sich die Achse in diesem Betriebszustand befindet, kann kein anderer Funktionsbaustein ausgeführt werden.

Nach einem ordnungsgemäßen Abschluss des Funktionsbausteins wechselt die Achse in den Betriebszustand StandStill. Nach einem Halt in der Betriebsart „Cyclic Synchronous Torque“ wird die Betriebsart auf „Position“ gesetzt (siehe Datentyp MC_OperationMode für weitere Informationen).

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang	Datentyp	Beschreibung
Axis	Axis_Ref	Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll.
Execute	BOOL	Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt. Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.
Deceleration	LREAL	Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert Standardwert: 0 Verzögerung in Anwendereinheiten.
Jerk	LREAL	Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert und null Positive Werte: Ruckbegrenzung (in Einheiten/s³) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird). Null: Ruckbegrenzung deaktiviert. Die Beschleunigung springt von null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck). Standardwert: 0

Ausgänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. FALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt. TRUE: Ausführung ohne Fehler beendet.
Busy	BOOL	Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt. TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.
CommandAborted	BOOL	Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen. TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.
Error	BOOL	Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. FALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt. TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.
ErrorID	ET_Result	Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung.

Hinweise

Solange der Eingang Execute auf TRUE gesetzt ist, kann kein anderer Funktionsbaustein gestartet werden, mit Ausnahme von MC_Power.

Wenn versucht wird, einen zweiten Funktionsbaustein MC_Stop zu starten, während ein anderer Funktionsbaustein MC_Stop ausgeführt wird, wird der Ausgang Error des zweiten MC_Stop auf TRUE gesetzt, und die Achse setzt die Verzögerung mit den Einstellungen des ersten MC_Stop fort.

Zusätzliche Informationen

PLCopen Zustandsdiagramm