Bewegungszustandsdiagramm

Zustandsdiagramm

Die Achse befindet sich stets in einem im Diagramm angezeigten festgelegten Zustand.

Hinweis 1 Von allen Zuständen aus, falls ein Fehler erkannt wurde.

Hinweis 2 Von jedem Zustand aus außer ErrorStop, wenn MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Hinweis 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE und MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Hinweis 4 MC_Reset_PTO.Done = TRUE und MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Hinweis 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Hinweis 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE und MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.

In der folgenden Tabelle werden die Zustände der Achsen beschrieben:

Zustand	Beschreibung
Disabled	Initialer Zustand der Achse, es sind keine Bewegungsbefehle erlaubt. Die Achse ist nicht referenziert.
Standstill	Das Gerät ist eingeschaltet, es wurden keine Fehler erkannt, und über der Achse sind keine Bewegungsbefehle aktiv. Bewegungsbefehle sind erlaubt.
ErrorStop	Höchste Priorität; gilt im Falle eines an der Achse oder in der Steuerung erkannten Fehlers. Alle laufenden Bewegungen werden durch einen Pin Schnellhalt-Verzögerung abgebrochen. Der Pin `Error` wird auf die entsprechenden Funktionsbausteine gesetzt und `ErrorId` legt den Fehlercode fest. Es werden keine weiteren Bewegungsbefehle akzeptiert, bis ein Reset über MC_Reset_PTO erfolgt.
Homing	Zutreffend, wenn MC_Home_PTO die Achse steuert.
Discrete	Zutreffend, wenn MC_MoveRelative_PTO, MC_MoveAbsolute_PTO oder MC_Halt_PTO die Achse steuert.
Continuous	Zutreffend, wenn MC_MoveVelocity_PTO die Achse steuert.
Stopping	Zutreffend, wenn MC_Stop_PTO die Achse steuert.

HINWEIS: Funktionsbausteine, die im Diagramm nicht aufgeführt werden, haben keine Auswirkungen auf eine Zustandsänderung der Achse.

Der gesamte Bewegungsbefehl, einschließlich der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen, kann 4.294.967.295 Impulse nicht überschreiten. Bei der maximalen Frequenz von 100 kHz sind die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen auf 80 Sek. begrenzt.

Bewegungsübergangstabelle

Der PTO-Kanal ist entsprechend der folgenden Tabelle in der Lage, auf einen neuen Befehl zu reagieren, während er den aktuellen Befehl ausführt (und bevor er diesen abschließt).

Befehl		Nächster
Befehl		Home	MoveVelocity	MoveRelative	MoveAbsolute	Halt	Stop
Laufender	Standstill	Zulässig	Zulässig ⁽¹⁾	Zulässig ⁽¹⁾	Zulässig ⁽¹⁾	Zulässig	Zulässig
	Home	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zulässig
	MoveVelocity	Zurückgewiesen	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig
	MoveRelative	Zurückgewiesen	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig
	MoveAbsolute	Zurückgewiesen	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig
	Halt	Zurückgewiesen	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig	Zulässig
	Stop	Unzulässig	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen	Zurückgewiesen
⁽¹⁾ Wenn sich die Achse im Stillstand befindet, startet die Bewegung für die Puffermodi `mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious` sofort. Zulässig Der neue Befehl wird ausgeführt, auch wenn der vorherige Befehl noch nicht vollständig abgeschlossen ist. Zurückgewiesen Der neue Befehl wird ignoriert, und es wird ein Fehler ausgegeben.

HINWEIS: Wenn ein Fehler beim Bewegungsübergang erkannt wird, geht die Achse in den Zustand ErrorStop über. Die ErrorId wird auf InvalidTransition gesetzt.