MC_MoveAbsolute_PTO: Befehlsbewegung auf absolute Position

Grafische Darstellung

Die allgemeine Darstellung in den Sprachen AWL (IL) oder ST finden Sie im Kapitel Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen.

In der folgenden Tabelle werden die Eingangsvariablen beschrieben:

Eingang	Typ	Initialwert	Beschreibung
`Axis`	AXIS_REF_PTO	-	Name der Achse (Instanz), über der der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll. In der Gerätestruktur ist der Name in der Steuerungskonfiguration deklariert.
`Execute`	BOOL	FALSE	Startet die Ausführung des Funktionsbausteins an der steigenden Flanke. Bei fallender Flanke werden die Ausgänge des Funktionsbausteins zurückgesetzt, sobald die Ausführung abgeschlossen ist.
`Position`	DINT	0	Absolute Zielposition.
`Velocity`	DINT	0	Zielgeschwindigkeit in Hz (wird nicht notwendigerweise erreicht). Bereich: 1 - `MaxVelocityAppl`
`Acceleration`	DINT	0	Beschleunigung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration). Bereich (Hz/ms): 1 - `MaxAccelerationAppl` Bereich (ms): `MaxAccelerationAppl` - 100.000
`Deceleration`	DINT	0	Verzögerung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration). Bereich (Hz/ms): 1 - `MaxDecelerationAppl` Bereich (ms): `MaxDecelerationAppl` - 100.000
`Direction`	MC_DIRECTION	`mcPositiveDirection`	Bewegungsrichtung.
`BufferMode`	MC_BUFFER_MODE	`mcAborting`	Übergangsmodus aus der laufenden Bewegung
`JerkRatio1`	INT	0	Prozentsatz der Beschleunigung ab Stillstand zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
`JerkRatio2`	INT	0	Prozentsatz der Beschleunigung auf konstante Geschwindigkeit zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
`JerkRatio3`	INT	0	Prozentsatz der Verzögerung ab konstanter Geschwindigkeit zur Erstellung des S-Kurvenprofils.
`JerkRatio4`	INT	0	Prozentsatz der Verzögerung bis Stillstand zur Erstellung des S-Kurvenprofils.

In der folgenden Tabelle werden die Ausgangsvariablen beschrieben:

Ausgang	Typ	Initialwert	Beschreibung
`Done`	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass die Ausführung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist und keine Fehler erkannt wurden.
`Busy`	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass der Funktionsbaustein ausgeführt wird.
`Active`	BOOL	FALSE	Der Funktionsbaustein steuert die `Axis`. Es kann jeweils nur ein Funktionsbaustein `Active` TRUE für eine definierte `Axis` setzen.
`CommandAborted`	BOOL	FALSE	Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet, da sie aufgrund eines anderen Bewegungsbefehls oder eines erkannten Fehlers abgebrochen wurde.
`Error`	BOOL	FALSE	TRUE gibt an, dass ein Fehler erkannt wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet.
`ErrorId`	PTO_ERROR	`PTO_ERROR.NoError`	Wenn `Error` TRUE ist: Code des erkannten Fehlers.

HINWEIS:

Der Funktionsbaustein wird mit einer Geschwindigkeit von 0 beendet, wenn keine weiteren Funktionsbausteine zur Ausführung anstehen.
Die Richtung der Bewegung wird entsprechend der Ist- und der Zielposition automatisch eingestellt.
Wenn die Entfernung für die Zielgeschwindigkeit zu gering ist, ist das Bewegungsprofil dreieckig und nicht trapezförmig.
Wenn die Position mit der laufenden Bewegung nicht erreicht werden kann, wird die Richtungsumkehr automatisch verwaltet. Wenn eine Bewegung ausgeführt wird, wird sie zunächst mit der Verzögerung des Funktionsbausteine MC_MoveAbsolute_PTO angehalten. Die Bewegung wird dann rückwärts wieder aufgenommen.
Die Dauer der Beschleunigung bzw. Verzögerung des Segmentbausteins darf 80 Sekunden nicht überschreiten.

Die folgende Abbildung zeigt ein einfaches Profil vom Zustand Standstill:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil vom Zustand Continuous:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil vom Zustand Discrete:

Die folgende Abbildung zeigt ein komplexes Profil vom Zustand Discrete mit Richtungswechsel: