Tasktypen

Einführung

Der folgende Abschnitt enthält eine Beschreibung der verschiedenen für Ihr Programm verfügbaren Tasktypen sowie deren Merkmale.

Zyklische Task

Einer zyklischen Task wird über die Einstellung „Intervall“ im Bereich „Typ“ auf der Unterregisterkarte „Konfiguration“ eine feste Zykluszeit zugewiesen. Die Ausführung einer zyklischen Task verläuft wie folgt:

1.	Eingänge lesen: Die Zustände der physischen Eingänge werden in die `%I`-Eingangsspeichervariablen geschrieben und andere Systemvorgänge werden ausgeführt.
2.	Taskverarbeitung: Der in der Task definierte Benutzercode (POU usw.) wird verarbeitet. Die `%Q`-Ausgangsspeichervariablen werden gemäß den Anweisungen im Anwendungsprogramm aktualisiert, jedoch während dieses Vorgangs noch nicht an die physischen Ausgänge geschrieben.
3.	Ausgänge schreiben: Die `%Q`-Ausgangsspeichervariablen werden mit der definierten Ausgangsforcierung geändert. Das Schreiben der physischen Ausgänge ist jedoch vom Typ des verwendeten Ausgangs und der verwendeten Anweisungen abhängig. Weitere Informationen zum Definieren der Buszyklus-Task finden Sie im EcoStruxure Machine Expert - Programmierhandbuch sowie unter SPS-Einstellungen. Weitere Informationen zum E/A-Verhalten finden Sie unter Beschreibung der Steuerungszustände.
4.	Verbleibende Intervallzeit: Die Firmware der Steuerung führt die Systemverarbeitung und andere Tasks mit geringer Priorität aus.

HINWEIS: Wenn der für eine zyklische Task definierte Zeitraum zu kurz ist, wird die Task unmittelbar nach dem Schreiben der Ausgänge wiederholt, ohne zuvor andere Tasks mit einer niedrigeren Priorität oder andere Systemverarbeitungen durchzuführen. Dies hat eine Auswirkung auf die Ausführung aller Tasks und kann dazu führen, dass die Steuerung die System-Watchdog-Grenzwerte überschreitet und so eine System-Watchdog-Ausnahme erzeugt.

Freilaufende Task

Eine freilaufende Task hat keine feste Dauer. Im freilaufenden Modus startet der Taskzyklus nach Beendigung des vorherigen Zyklus und einer kurzen Zeit für Systemverarbeitungsfunktionen. Die Ausführung einer freilaufenden Task verläuft wie folgt:

1.	Eingänge lesen: Die Zustände der physischen Eingänge werden in die `%I`-Eingangsspeichervariablen geschrieben und andere Systemvorgänge werden ausgeführt.
2.	Taskverarbeitung: Der in der Task definierte Benutzercode (POU usw.) wird verarbeitet. Die `%Q`-Ausgangsspeichervariablen werden gemäß den Anweisungen im Anwendungsprogramm aktualisiert, jedoch während dieses Vorgangs noch nicht an die physischen Ausgänge geschrieben.
3.	Ausgänge schreiben: Die `%Q`-Ausgangsspeichervariablen werden mit der definierten Ausgangsforcierung geändert. Das Schreiben der physischen Ausgänge ist jedoch vom Typ des verwendeten Ausgangs und der verwendeten Anweisungen abhängig. Weitere Informationen zum Definieren der Buszyklus-Task finden Sie im EcoStruxure Machine Expert - Programmierhandbuch sowie unter SPS-Einstellungen. Weitere Informationen zum E/A-Verhalten finden Sie unter Beschreibung der Steuerungszustände.
4.	Systemverarbeitung: Die Firmware der Steuerung führt die Systemverarbeitung und andere Tasks mit geringerer Priorität aus (z. B. HTTP-Verwaltung, Ethernet-Verwaltung, Parameterverwaltung).

HINWEIS: Informationen zur Definition des Taskintervalls finden Sie unter Zyklische Task.

Ereignistask

Diese Art von Task ist ereignisgesteuert und wird durch eine Programmvariable eingeleitet. Die Task startet an der steigenden Flanke der booleschen Variable, die mit dem Trigger-Ereignis verknüpft ist, es sei denn, eine Task mit einer höheren Priorität kommt ihr zuvor. In diesem Fall wird die Ereignistask entsprechend den Vorgaben durch die Taskprioritätszuweisungen gestartet.

Wenn Sie beispielsweise eine Variable mit der Bezeichnung my_Var definiert haben und sie einem Ereignis zuweisen möchten, gehen Sie wie folgt vor:

Schritt	Aktion
1	Doppelklicken Sie auf TASK in der Anwendungsbaumstruktur.
2	Wählen Sie auf der Registerkarte Konfiguration in der Liste Typ das Element Ereignis aus.
3	Klicken Sie rechts neben dem Feld Ereignis auf die Schaltfläche Eingabehilfe . Ergebnis: Die Eingabehilfe wird angezeigt.
4	Navigieren Sie in der Baumstruktur des Dialogfelds Eingabehilfe, um die `my_Var`-Variable zu suchen und zuzuweisen.

HINWEIS: Wenn die Ereignistask mit einer zu hohen Frequenz ausgelöst wird, erkennt die Steuerung möglicherweise einen Fehler und wechselt in den HALT-Zustand (Ausnahme).

Die maximale Ereignisrate beträgt:

12 Ereignisse pro Millisekunde für TM262L01MESE8T, TM262L10MESE8T, TM262M05MESS8T
und TM262M15MESS8T
16 Ereignisse pro Millisekunde für TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T und TM262M35MESS8T

Wenn die Ereignistask mit einer höheren Frequenz ausgelöst wird, wird die Meldung „ISR Count Exceeded“ (ISR-Anzahl überschritten) auf der Anwendungsprotokollseite aufgezeichnet.

Externe Ereignistask

Dieser Tasktyp ist ereignisgesteuert und wird durch die Erkennung eines Hardware- oder hardwarebezogenen Funktionsereignisses initiiert. Er beginnt, wenn das Ereignis eintritt, außer wenn eine Task mit höherer Priorität vorrangig ausgeführt wird. In diesem Fall wird die Ereignistask entsprechend den Vorgaben durch die Taskprioritätszuweisungen gestartet.

Zum Beispiel könnte eine externe Ereignistask einem HSC-Stop-Ereignis zugeordnet werden. Um das HSC0_STOP-Ereignis einer externen Ereignistask zuzuweisen, wählen Sie es im Dropdown-Listenfeld Externes Ereignis auf der Registerkarte Konfiguration aus.

Die externe Ereignistask kann dem CAN-Sync-Ereignis zugeordnet werden. Um das CAN_1_SYNC-Ereignis einer externen Ereignistask zuzuweisen, wählen Sie es im Dropdown-Listenfeld Externes Ereignis auf der Registerkarte Konfiguration aus.

Einer externen Ereignistask können verschiedene Arten von Ereignissen zugewiesen werden:

HSC-Schwellenwerte
HSC Stop
CAN Sync
AFTER_RTP
HSC-Ereignis Periodenmesser
Ereigniseingang

HINWEIS: CAN Sync ist ein spezifisches Ereignisobjekt, abhängig von der CANopen-Manager-Konfiguration.

HINWEIS: Wenn die externe Ereignistask mit einer zu hohen Frequenz ausgelöst wird, erkennt die Steuerung möglicherweise einen Fehler und wechselt in den HALT-Zustand (Ausnahme).

Die maximale Ereignisrate beträgt:

12 Ereignisse pro Millisekunde für TM262L01MESE8T, TM262L10MESE8T, TM262M05MESS8T und TM262M15MESS8T
16 Ereignisse pro Millisekunde für TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T und TM262M35MESS8T

Wenn die Ereignistask mit einer höheren Frequenz ausgelöst wird, wird die Meldung „ISR Count Exceeded“ (ISR-Anzahl überschritten) auf der Anwendungsprotokollseite aufgezeichnet.