Estructura del controlador
Descripción general
La estructura del controlador del control corresponde a el control de cascada clásica de un bucle de control con controlador de corriente, control de velocidad (controlador de velocidad) y controlador de posición. Adicionalmente, el valor de referencia del controlador de velocidad se puede alisar por medio de un filtro conectado en serie.
Los controladores se ajustan consecutivamente del interior hacia el exterior en el siguiente orden: control de corriente, control de velocidad, control de posición.
1 Controlador de posición
2 Controlador de velocidad
3 Controlador de corriente
4 Evaluación de encoder
Encontrará una representación detallada de la estructura del controlador en la sección Resumen de la estructura del controlador.
Controlador de corriente
El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
Controlador de velocidad
El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende:
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del momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador
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Potencia del motor
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Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
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del juego de los elementos mecánicos del accionamiento
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de la fricción
Position Controller
El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.
La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado.
Parámetros del lazo de control
Este equipo ofrece la posibilidad de trabajar con dos juegos de parámetros de lazo de control. Es posible cambiar de un juego de parámetros de lazo de control a otro durante el servicio. El juego de parámetros de lazo de control activo se selecciona con el parámetro CTRL_SelParSet.
Los parámetros correspondientes son CTRL1_xx para el primer juego de parámetros de lazo de control y CTRL2_xx para el segundo juego de parámetros de lazo de control. En lo sucesivo se utilizará CTRL1_xx (CTRL2_xx) cuando el ajuste de los dos juegos de parámetros de lazo de control sea idéntico desde un aspecto funcional.
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unit Valor mínimo Ajuste de fábrica Valor máximo |
Tipo de dato R/W Persistente Experto |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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Selección del juego de parámetros de controlador. Consulte el parámetro CTRL_PwrUpParSet para la codificación Tipo: Decimal sin signo: 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. |
- 0 1 2 |
UINT16 R/W - - |
Modbus 4402 IDN P-0-3017.0.25 |
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Juego de parámetros de lazo de control activo. Valor 1: Juego de parámetros de lazo de control 1 activo Valor 2: Juego de parámetros de lazo de control 2 activo Un juego de parámetros de lazo de control se activa después de transcurrir el tiempo ajustado para la conmutación de parámetros (CTRL_ParChgTime). Tipo: Decimal sin signo: 2 bytes |
- - - - |
UINT16 R/- - - |
Modbus 4398 IDN P-0-3017.0.23 |
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Margen de tiempo para la conmutación del juego de parámetros de lazo de control. Al producirse la conmutación del juego de parámetros de lazo de control, los valores de los siguientes parámetros se modifican linealmente: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Tipo: Decimal sin signo: 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. |
ms 0 0 2000 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4392 IDN P-0-3017.0.20 |