Ajustar los parámetros para el encoder
Aspectos generales
Al arrancar, el equipo lee del encoder la posición absoluta del motor. Es posible visualizar la posición absoluta a través del parámetro _p_absENC.
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usr_p para posiciones
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usr_v para velocidades
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usr_a para aceleración y deceleración
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unit Valor mínimo Ajuste de fábrica Valor máximo |
Tipo de dato R/W Persistente Experto |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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Posición absoluta referente a la zona de funcionamiento del encoder. Este valor corresponde a la posición del módulo del rango del encoder absoluto. Este valor se invalida si se cambia la relación de multiplicación entre el encoder de la máquina y el encoder del motor. En este caso es necesario reiniciar. Tipo: Decimal sin signo: 4 bytes |
usr_p - - - |
UINT32 R/- - - |
Modbus 7710 IDN P-0-3030.0.15 |
Zona de funcionamiento del encoder
La zona de funcionamiento del encoder Singleturn abarca 131072 incrementos por revolución.
La zona de funcionamiento del encoder Multiturn abarca 4096 revoluciones con 131072 incrementos por revolución.
Recorrido inferior de la posición absoluta
Si un motor se mueve desde la posición absoluta 0 en dirección negativa, el encoder experimenta un recorrido inferior de su posición absoluta. Por contra, la posición real sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición negativo. Después de una desconexión y conexión, la posición real interna ya no correspondería al valor de posición negativo, sino que a la posición absoluta del encoder.
Existen las siguientes opciones para adaptar la posición absoluta del encoder:
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Ajuste de la posición absoluta
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Desplazamiento de la zona de funcionamiento
Ajuste de la posición absoluta
En caso de parada del motor, puede definirse la nueva posición absoluta del motor en la posición mecánica actual del motor mediante el parámetro ENC1_adjustment.
El ajuste de la posición absoluta provoca también un desplazamiento de la posición del pulso índice.
La posición absoluta de un encoder en el encoder 2 (módulo) puede ajustarse a través del parámetro ENC2_adjustment.
Procedimiento:
Establezca la posición absoluta en el límite mecánico negativo a un valor de posición mayor que 0. De esta forma, los movimientos permanecen en el rango continuo del encoder.
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unit Valor mínimo Ajuste de fábrica Valor máximo |
Tipo de dato R/W Persistente Experto |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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Ajuste de la posición absoluta del encoder 1. El rango de valores depende del tipo de encoder. Encoder Singleturn: 0 ... x-1 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder Singleturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definición de "x": Posición máxima para una revolución de encoder en las unidades de usuario. Con la escala predefinida, este valor es de 16384. En caso de que el procesamiento deba realizarse con inversión de dirección, ésta deberá ajustarse antes de establecer la posición del encoder. Después del acceso de escritura debe esperarse como mínimo 1 segundo hasta que el variador pueda desconectarse. Tipo: Decimal con signo: 4 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1324 IDN P-0-3005.0.22 |
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Ajuste de la posición absoluta del encoder 2. El rango de valores depende del tipo de encoder en la interfaz física ENC2. Este parámetro solo puede modificarse cuando se ajusta ENC_abs_source a 'Encoder 2'. Encoder Singleturn: 0 … x-1 Encoder Multiturn: 0 … (y*x)-1 Encoder Singleturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(x/2) … (x/2)-1 Encoder Multiturn (desplazado con parámetro ShiftEncWorkRang): -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Definición de "x": Posición máxima para una revolución de encoder en las unidades de usuario. Con la escala predefinida, este valor es de 16384. Definición de "y": Revoluciones del Encoder Multiturn. En caso de que el procesamiento deba realizarse con inversión de dirección, ésta deberá ajustarse antes de establecer la posición del encoder. Tras el acceso de escritura, es preciso guardar los valores del parámetro en la memoria no volátil y desconectar el variador para que se aplique el cambio. Tipo: Decimal con signo: 4 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1352 IDN P-0-3005.0.36 |
Desplazamiento de la zona de funcionamiento
Mediante el parámetro ShiftEncWorkRang se puede mover la zona de funcionamiento.
La zona de funcionamiento sin desplazamiento abarca:
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Encoder Singleturn |
0 a 131071 incrementos |
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Encoder Multiturn |
0 a 4095 revoluciones |
La zona de funcionamiento con desplazamiento abarca:
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Encoder Singleturn |
−65536 a 65535 incrementos |
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Encoder Multiturn |
−2048 a 2047 revoluciones |
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unit Valor mínimo Ajuste de fábrica Valor máximo |
Tipo de dato R/W Persistente Experto |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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Desplazar el área de trabajo del encoder. 0 / Off: Desplazamiento activado 1 / On: Desplazamiento desactivado Después de activar la función de desplazamiento, el rango de posición del encoder se desplaza el equivalente a la mitad del rango. Ejemplo para el rango de posición de un encoder Multiturn con 4096 revoluciones: Valor 0: Los valores de posición se encuentran entre 0 y 4096 revoluciones. Valor 1: Los valores de posición se encuentran entre -2048 y 2048 revoluciones. Tipo: Decimal sin signo: 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican la siguiente vez que se conecta el equipo. |
- 0 0 1 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 1346 IDN P-0-3005.0.33 |