Diagrama de estados y transiciones de estado

Diagrama de estado finito

Después de la conexión y para iniciar un modo de funcionamiento, se van mostrando una serie de estados operativos.

Las relaciones entre los estados de funcionamiento y las transiciones de estado, están ilustradas en el diagrama de estado (máquina de estado finito).

De forma interna, funciones de supervisión y funciones del sistema comprueban e influyen en los estados de funcionamiento.

Estados de funcionamiento

Estado de funcionamiento	Descripción
1 Start	Se inicializa la electrónica
2 Not Ready To Switch On	La etapa de potencia no está lista para la conexión
3 Switch On Disabled	No se puede activar la etapa de potencia
4 Ready To Switch On	La etapa de potencia está lista para la conexión
5 Switched On	Se conecta la etapa de potencia
6 Operation Enabled	Se conecta la etapa de potencia El modo de funcionamiento ajustado está activo
7 Quick Stop Active	"Quick Stop" se está ejecutando.
8 Fault Reaction Active	Se ejecuta la reacción de error
9 Fault	Reacción de error finalizada Se desactiva la etapa de potencia

Clase de error

Los mensajes de error están subdivididos en las siguientes clases de error:

Clase de error	Transición de estado	Reacción de error	Reinicio de un mensaje de error
0	-	No se interrumpe el movimiento	Función "Fault Reset"
1	T11	Detener el movimiento con "Quick Stop"	Función "Fault Reset"
2	T13, T14	Detener el movimiento con "Quick Stop" y desactivar la etapa de potencia durante la parada del motor	Función "Fault Reset"
3	T13, T14	Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento	Función "Fault Reset"
4	T13, T14	Desactivar de inmediato la etapa de potencia sin detener antes el movimiento	Apagar y encender

Reacción de error

La transición de estado T13 (clase de error 2, 3 ó 4) inicia una reacción de error tan pronto como un evento interno señaliza un error al que el equipo debe reaccionar.

Clase de error	Reacción
2	El movimiento se detiene con "Quick Stop" Se aprieta el freno de parada. Se desactiva la etapa de potencia
3, 4 ó función de seguridad STO	La etapa de potencia se desactiva de inmediato

Clase de error

Reacción

2

El movimiento se detiene con "Quick Stop"

Se aprieta el freno de parada.

Se desactiva la etapa de potencia

3, 4 ó función de seguridad STO

La etapa de potencia se desactiva de inmediato

Un error puede ser señalizado por un sensor de temperatura, por ejemplo. La unidad cancela el movimiento y activa una reacción de error. A continuación, el estado de funcionamiento cambia a 9 Fault.

Reinicio de un mensaje de error

Con un "Fault Reset" se reinicia un mensaje de error.

Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1 (estado de funcionamiento 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.

Transiciones de estado

Las transiciones de estado se activan a través de una señal de entrada, un comando de bus de campo o como reacción de una función de monitorización.

Transición de estado	Estado de funcionamiento	Condición / evento⁽¹⁾	Reacción
T0	1-> 2	Sistema electrónico del equipo inicializado con éxito
T1	2-> 3	Parámetro inicializado satisfactoriamente
T2	3 -> 4	No hay subtensión y Encoder se ha comprobado satisfactoriamente y velocidad real: <1000 rpm y las señales STO = más de 24 V
T3	4 -> 5	Solicitud para activar la etapa de potencia
T4	5 -> 6	Solicitud de "Drive ON"	Se habilita la etapa de potencia. Se comprueban los parámetros del usuario. Se libera el freno de parada (si está instalado).
T7	4 -> 3	Subtensión Señales STO = 0V Velocidad real: >1000 rpm (por ejemplo, mediante fuerza de accionamiento externa)	-
T9	6 -> 3	Demanda para desactivar la etapa de potencia
T10	5 -> 3	Demanda para desactivar la etapa de potencia
T11	6 -> 7	Error de clase 1	El movimiento se cancela con "Quick Stop".
T12	7 -> 3	Demanda para desactivar la etapa de potencia	La etapa de potencia se desactiva inmediatamente, aunque aún esté activa "Quick Stop".
T13	x -> 8	Error de clase 2, 3 ó 4	Se ejecuta la reacción de error, véase "Reacción de error".
T14	8 -> 9	Reacción de error finalizada (clase de error 2) Error de clase 3 o 4
T15	9 -> 3	Función: "Fault Reset"	Se reinicia el error (es necesario subsanar la causa del error).
T16	7 -> 6	Función: "Fault Reset"	Cuando se produce una "Quick Stop" debido a un error de la clase 1, un "Fault Reset" hace que se regrese directamente al estado de funcionamiento 6 Operation Enabled.
(1) Para activar la transición de estado basta con que se cumpla una condición.