Diagrama de estado de movimiento

Diagrama de estados

El eje está siempre en alguno de los estados definidos en este diagrama:

Nota 1 En cualquiera de los estados, al detectarse un error.

Nota 2 En cualquiera de los estados excepto ErrorStop, cuando MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Nota 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE y MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Nota 4 MC_Reset_PTO.Done = TRUE y MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Nota 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Nota 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE y MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.

Esta tabla describe los estados del eje:

Estado	Descripción
Disabled	Estado inicial del eje, no se permite ningún comando de movimiento. El eje no vuelve al punto de referencia.
Standstill	La alimentación está conectada, no se ha detectado ningún error y no hay ningún comando de movimiento activo en el eje. Se permite un comando de movimiento.
ErrorStop	Prioridad máxima, aplicable cuando se ha detectado un error en el eje o en el controlador. Se cancela cualquier movimiento en curso por una Deceleración de parada rápida. El pin `Error` se ajusta en los bloques de funciones correspondientes y un `ErrorId` establece el código de error. No se aceptarán más comandos de movimiento hasta que se haya restablecido utilizando MC_Reset_PTO.
Homing	Aplicable cuando MC_Home_PTO controla el eje.
Discrete	Aplicable cuando MC_MoveRelative_PTO, MC_MoveAbsolute_PTO o MC_Halt_PTO controlan el eje.
Continuous	Aplicable cuando MC_MoveVelocity_PTO controla el eje.
Stopping	Aplicable cuando MC_Stop_PTO controla el eje.

NOTA: Los bloques de funciones que no se muestran en el diagrama de estado no afectan a un cambio de estado del eje.

El comando de movimiento al completo, incluyendo las rampas de aceleración y deceleración, no puede sobrepasar los 4.294.967.295 pulsos. A la frecuencia máxima de 100 kHz, las rampas de aceleración y deceleración están limitadas a 80 segundos.

Tabla de transición de movimientos

El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el comando en curso según la tabla siguiente:

Comando		Siguiente
Comando		Home	MoveVelocity	MoveRelative	MoveAbsolute	Halt	Stop
En curso	Standstill	Permitido	Permitido⁽¹⁾	Permitido⁽¹⁾	Permitido⁽¹⁾	Permitido	Permitido
	Home	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Permitido
	MoveVelocity	Rechazado	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido
	MoveRelative	Rechazado	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido
	MoveAbsolute	Rechazado	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido
	Halt	Rechazado	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido	Permitido
	Stop	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Rechazado	Rechazado
⁽¹⁾ Cuando el eje está en parada, para las modalidades de búfer `mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious`, el movimiento se inicia inmediatamente. Permitido: el nuevo comando comienza la ejecución incluso si el comando previo no ha completado la ejecución. Rechazado: se ignora el nuevo comando y esto da como resultado la declaración de un error.

NOTA: Cuando se detecta un error en la transición de movimiento, el eje entra en estado ErrorStop. ErrorId se establece en InvalidTransition.