Rampa de aceleración/deceleración
Velocidad de inicio
La es la frecuencia mínima a la que un motor paso a paso puede crear movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
El parámetro se utiliza al iniciar un movimiento desde la velocidad 0.
La debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro no se utiliza. En este caso, el movimiento empieza a una velocidad = tasa de aceleración x 1 ms.
Velocidad de detención
La es la frecuencia máxima a la que un motor paso a paso deja de producir movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
La solamente se utiliza cuando se realiza un movimiento desde una velocidad superior a la hacia la velocidad 0.
La debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro no se utiliza. En este caso, el movimiento se detiene a una velocidad = tasa de deceleración x 1 ms.
Aceleración/Deceleración
La aceleración es la tasa del cambio de velocidad, desde la hasta la velocidad de destino. La deceleración es la tasa del cambio de velocidad, desde la velocidad de destino hasta la . Estos cambios de velocidad se gestionan de forma implícita mediante la función PTO de acuerdo con los parámetros Acceleration, Deceleration y JerkRatio, siguiendo un perfil de curva en S o trapezoidal.
Rampa de aceleración/deceleración con un perfil trapezoidal
Cuando el parámetro jerk se establece en 0, la rampa de aceleración/deceleración tiene un perfil trapezoidal.
Los parámetros acceleration y deceleration, expresados en Hz/ms, representan la variación del cambio de velocidad.
Expresados en ms, representan el tiempo de 0 a la :
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Rampa de aceleración/deceleración con un perfil de curva en S
Cuando el parámetro de relación jerk es mayor que 0, la rampa de aceleración/deceleración tiene un perfil de curva en S.
La rampa de curva en S se utiliza en aplicaciones que controlan la inercia alta, o que manipulan objetos o líquidos frágiles. La rampa de curva en S habilita una aceleración/deceleración más suave y progresiva, como se muestra en los gráficos siguientes:
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Ejemplo en el que se usan 4 fases |
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Ejemplo en el que se usan 2 fases |
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JerkRatio es común para la aceleración y la deceleración, de manera que el tiempo cóncavo y el tiempo convexo son iguales.
Afectación de la rampa de curva en S en la aceleración/deceleración
La duración de la aceleración/deceleración se mantiene, sea cual sea el parámetro JerkRatio. Para mantener esta duración, la aceleración o la deceleración es diferente de la configurada en el bloque de funciones (parámetros Acceleration o Deceleration).
Cuando se aplica el JerkRatio, la aceleración/deceleración se ve afectada.
Cuando se aplica el JerkRatio al 100 %, la aceleración/deceleración es el doble que la de los parámetros Acceleration/Deceleration configurados.
JerkRatio no es válido si:
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Su valor es superior a 100. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 100.
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Su valor es inferior a 0. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 0.