Configuración de la interfaz CANopen

Configuración de bus CAN

Para configurar el bus CAN del controlador, siga estos pasos:

Paso

Acción

1

En Dispositivos, haga doble clic en CAN_1.

2

Configurar la velocidad en baudios (de manera predeterminada: 250 000 bits/s):

NOTA: La opción Acceso de bus en línea permite bloquear el envío de SDO, DTM y NMT mediante la pantalla de estado.

Cuando conecta un DTM a un dispositivo mediante la red, el DTM se comunica en paralelo con la aplicación que se esté ejecutando. Esto afecta al rendimiento general del sistema y puede sobrecargar la red, por lo que podría tener consecuencias en la coherencia de los datos entre los diferentes dispositivos controlados.

 ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Coloque la máquina o el proceso de manera que su rendimiento no se vea afectado por la comunicación de DTM.
Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo.

Creación y configuración del Administrador CANopen

Si el Administrador CANopen ya no aparece bajo el nodo CAN, proceda como sigue para crearlo y configurarlo:

Paso

Acción

1

Haga clic en el signo Más junto al nodo CAN_1 en el árbol Dispositivos. En la ventana Añadir dispositivo, seleccione Rendimiento de CANopen y haga clic en el botón Añadir dispositivo.

Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:

• Uso del catálogo de hardware

• Uso del menú contextual o el botón Más

2

Haga doble clic en CANopen_Performance.

Resultado: aparece la ventana de configuración del Administrador CANopen:

NOTA: Si se selecciona Activar la generación Sync, la tarea CAN_x_Sync se añade al nodo Aplicación > Configuración de tarea de la ficha Árbol de aplicaciones.

No elimine ni modifique los atributos Tipo o Evento externo de las tareas CAN_x_Sync. Si lo hace, EcoStruxure Machine Expert detectará un error cuando intente generar la aplicación y no podrá descargarla en el controlador.

Si desactiva la opción Activar la generación Sync en la subficha Administrador CANopen de la ficha CANopen_Performance, la tarea CAN0_Sync se elimina automáticamente del programa.

Adición de un dispositivo CANopen

Consulte la Guía de programación de EcoStruxure Machine Expert para obtener más información sobre añadir administradores de comunicación y añadir dispositivos esclavos a un administrador de comunicación.

Límites de funcionamiento de CANopen

El maestro de CANopen de Modicon M251 Logic Controller tiene los siguientes límites de funcionamiento.

Número máximo de dispositivos esclavos

63

Número máximo de PDO recibidos (RPDO)

252

Número máximo de PDO transmitidos (TPDO)

252

 ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
  • No conecte más de 63 dispositivos esclavos CANopen al controlador.
  • Programe la aplicación para que utilice 252, o menos, PDO de transmisión (TPDO).
  • Programe la aplicación para que utilice 252 PDO de recepción (RPDO) o menos.
Si no se siguen estas instrucciones, pueden producirse lesiones graves, muerte o daños en el equipo.

Formato de bus CAN

El formato de bus CAN es CAN2.0A para CANopen.