Prioridad de tareas
Configuración de la prioridad de tareas
Se puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Asignar la misma prioridad a más de una tarea conduce a errores de compilación.
Sugerencias de prioridad de tareas
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Prioridad de 0 a 24: Tareas de controlador. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de alta disponibilidad.
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Prioridad de 25 a 31: Tareas de fondo. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de baja disponibilidad.
Prioridad de tareas de E/S incorporadas
Cuando se inicia un ciclo de tareas, puede interrumpir cualquier tarea con una prioridad inferior (preferencia de tareas). La tarea interrumpida se reanudará cuando haya acabado el ciclo de la tarea con prioridad superior.
Para mejorar la probabilidad de un comportamiento de salida correcto durante la multitarea, aparecerá un mensaje de error de compilación si se utilizan salidas del mismo byte en tareas distintas.
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Prioridad de tareas de módulos TM3 y E/S de CANopen
Puede seleccionar la tarea que impulsa los intercambios físicos de E/S de TM3 y CANopen. En , seleccione para definir la tarea del intercambio. De manera predeterminada, la tarea se define en . La configuración de bus de E/S puede anular esta definición en el controlador. Durante las fases de lectura y escritura, todas las E/S físicas se actualizan al mismo tiempo. TM3 y los datos CANopen se copian a la imagen de E/S virtual durante una fase de intercambios físicos, como se muestra en esta figura:
Las entradas se leen desde la tabla de imágenes de E/S al comienzo del ciclo de tarea. Las salidas se escriben en la tabla de imágenes de E/S al final de la tarea.