Máquina de estado de comunicación Sercos y fases de comunicación

Configuración de la comunicación Ethernet

• Primer estado después del encendido o después de la detección de un error de sincronización

• Comunicación Ethernet activa, el maestro puede enviar y los esclavos pueden recibir telegramas UCC (almacenamiento y reenvío o corte)

Identificación de los esclavos que participan:

Se envía el MDT0 con el MST, el AT0 confirma la presencia y devuelve la dirección Sercos

Configuración de esclavos para comunicación no cíclica mediante SVC:

• El maestro envía el MDT0 y el MDT1, así como el AT0 y el AT1 con controles C-DEV para los esclavos (identificación, topología)

• Los esclavos responden con información de estado adecuada en los controles S-DEV que tienen asignados

Configuración de parámetros de comunicación Sercos para CP3 y CP4:

• El maestro transmite la longitud de los MDT y los AT con desplazamientos para el SVC y el RTD de los esclavos

• Comunicación mediante SVC

• Condición para la transición a CP3: el comando de procedimiento S-0-0127 debe ejecutarse correctamente

Configuración de parámetros de aplicaciones:

• Estructura de MDT completa (desplazamientos para el SVC y el RDT), datos de aplicaciones configurados aún no evaluados

• Condición para la transición a CP4: el comando de procedimiento S-0-0128 debe ejecutarse correctamente

Comunicación Sercos activa:

Comunicación Sercos completamente establecida, bus preparado para funcionar