Informations de migration SoftMotion vers PLCopen

Présentation

Les sections suivantes fournissent des informations destinées à faciliter la migration depuis les bibliothèques SoftMotion (également basées sur PLCopen) vers les bibliothèques PLCopen MC part 1 et MotionInterface.

Remarque 1 : Modes tampon

Le contrôleur de mouvement Modicon M262 Motion Controller prend en charge les modes tampon "buffered" (en mémoire tampon), "blending" (superposition) et "aborting" (annulation). Pour plus d'informations, consultez la description du type de données.

Remarque 2 : Concept de tâche

Le contrôleur exécute l'application dans laquelle les blocs fonction de contrôle de mouvement sont appelés dans une tâche distincte de la tâche de mouvement en temps réel où les profils de mouvement sont calculés et où la communication Sercos opère. Pour démarrer un bloc fonction dans le même cycle Sercos dans lequel le bloc fonction précédent atteint l'état stable, vous devez le placer en mémoire tampon à l'avance. Pour plus d'informations, consultez le chapitre Concept des tâches.

Remarque 3 : POU non disponibles

Les POU de SoftMotion qui ne sont pas définis par PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 ne sont pas disponibles pour M262 (c'est-à-dire les POU avec préfixe SMC_ ou SMC3_ et la plupart des blocs fonction qui n'ont pas de préfixe MC_). En général, la fonction de mouvement implémentée à l'origine par ces POU peut être implémentée avec des moyens alternatifs dans les nouvelles bibliothèques.

Remarque 4 : Lecture des paramètres des équipements et des axes

Pour lire les paramètres des équipements et des axes, le M262 dépend moins des blocs fonction que des paramètres, propriétés et méthodes des objets d'équipements et Axis_Ref.

Remarque 5 : Placement en position d’origine et mouvements absolus

Comme défini par PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0, les mouvements absolus sont possibles uniquement lorsque l'axe est en position d'origine. Cela inclut les cames pour lesquelles le mode de démarrage Absolute de l'axe subordonné n'est autorisé que si l'axe subordonné est en position d'origine et le mode de démarrage Absolute de l'axe maître n'est autorisé que si l'axe maître est en position d'origine. Un axe est considéré en position d'origine après l'exécution de MC_Home d'un MC_SetPosition absolu pour l'axe. L'application du contrôleur peut également régler l'indicateur isHomed sur TRUE via le code (vérifiez que la position absolue de l'axe est correcte par des moyens appropriés). Pour plus d'informations, consultez Position absolue, placement en position d'origine, mouvements absolus.

Remarque 6 : Informations spécifiques sur chaque bloc fonction

Le tableau suivant fournit des informations sur les blocs fonction SoftMotion SM3_Basic pour les axes maître et subordonné et leurs équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
MC_CamIn	MC_CamIn	Le mode de démarrage de l'axe maître et le mode de démarrage de l'axe subordonné sont spécifiés séparément. La table de cames est spécifiée directement sous forme d'entrée (MC_CamTableSelect n'est pas nécessaire). Pour plus d'informations, consultez la Remarque 2 et la description du bloc fonction.
MC_CamOut	-	Ce bloc fonction n'est pas nécessaire pour mettre fin à l'exécution de MC_CamIn. Il suffit d'exécuter le nouveau bloc fonction pour l'axe pendant l'exécution de MC_CamIn. Il est impossible de poursuivre un mouvement avec la vitesse actuelle sans un bloc fonction actif.
MC_CamTableSelect	-	Facultatif. La table des cames et les modes de démarrage de l'axe maître/subordonné sont directement fournis comme entrées pour MC_CamIn.
MC_GearIn	MC_GearIn	-
MC_GearInPos	-	Utilisez plutôt MC_CamIn avec une ligne droite.
MC_GearOut	-	Ce bloc fonction n'est pas nécessaire pour mettre fin à l'exécution de MC_GearIn. Il suffit d'exécuter le nouveau bloc fonction pour l'axe pendant l'exécution de MC_GearIn.
MC_Phasing	MC_PhasingAbsolute	L'implémentation de M262 est conforme à PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 et diffère donc de l'implémentation dans SM3_Basic. Aucun axe supplémentaire n'est requis pour la mise en phase, mais la mise en phase est un composant de mouvement de l'axe subordonné.

Le tableau suivant fournit des informations sur les blocs fonction SoftMotion SM3_Basic mono-axe et leurs équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
MC_AccelerationProfile	-	Non disponible
MC_Halt	MC_Halt	-
MC_Home	MC_Home	-
MC_MoveAbsolute	MC_MoveAbsolute	-
MC_MoveAdditive	MC_MoveAdditive	-
MC_MoveRelative	MC_MoveRelative	-
MC_MoveSuperImposed	MC_MoveSuperImposed	-
MC_MoveVelocity	MC_MoveVelocity	-
MC_PositionProfile	-	Non disponible
MC_Power	MC_Power	-
MC_ReadActualPosition	MC_ReadActualPosition	-
MC_ReadAxisError	MC_ReadAxisError	-
MC_ReadBoolParameter	-	Consultez la Remarque 4 : lecture des paramètres des équipements et des axes.
MC_ReadParameter	-	Consultez la Remarque 4 : lecture des paramètres des équipements et des axes.
MC_ReadStatus	MC_ReadStatus	-
MC_Reset	MC_Reset	-
MC_Stop	MC_Stop	-
MC_VelocityProfile	-	Non disponible
MC_WriteBoolParameter	-	Consultez la Remarque 4 : lecture des paramètres des équipements et des axes.
MC_WriteParameter	-	Consultez la Remarque 4 : lecture des paramètres des équipements et des axes.

Le tableau suivant fournit des informations sur les blocs fonction SoftMotion SM3_Basic à un seul axe et leurs équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
MC_AbortTrigger	MC_AbortTrigger	-
MC_DigitalCamSwitch	MC_DigitalCamSwitch	-
MC_ReadActualTorque	MC_ReadActualTorque	-
MC_ReadActualVelocity	MC_ReadActualVelocity	-
MC_SetPosition	MC_SetPosition	-
MC_TouchProbe	MC_TouchProbe	-
SMC_MoveContinuousAbsolute	Consultez les commentaires	Superposer un MC_MoveVelocity sur un MC_MoveAbsolute.
SMC_MoveContinuousRelative	Consultez les commentaires	Superposer un MC_MoveVelocity à un MC_MoveAbsolute.

Le tableau suivant fournit des informations sur les blocs fonction SoftMotion SM3_Basic à un seul axe et leurs équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
MC_Jog	-	Non disponible Consultez l'exemple de code dans PLCopen MC partie 3 pour en savoir plus sur l'implémentation de cette fonction.

Le tableau suivant fournit des informations sur les fonctionnalités de SoftMotion SM3_Basic et les équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
AXIS_REF_SM3	Axis_Ref	La structure interne est différente, consultez Axis_Ref pour plus d'informations
AXIS_REF_VIRTUAL_SM3	FB_ControlledAxis	La structure interne est différente, consultez Axis_Ref pour plus d'informations

Le tableau suivant fournit des informations sur les fonctionnalités de SoftMotion SM3_CNC et les équivalents dans M262 :

SoftMotion LMC0x8	Equivalent M262	Remarque
SMC_ControlAxisByPos	MC_CustomJob	La gestion est différente, avec le concept des tâches. Pour plus d'informations, consultez la description du bloc fonction.
SMC_ControlAxisByPosVel
SMC_ControlAxisByVel