MC_TorqueControl

Description fonctionnelle

Ce bloc fonction vous permet de commander un variateur en mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque (CST).

En mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque, les mouvements sont effectués avec un couple cible défini. Le couple cible (en Nm) est fourni via l'entrée Torque. La plage de couples tolérés au niveau de cette entrée va de -30 à +30 fois le couple continu à l'arrêt (M_M_0_) du moteur connecté au variateur. Les valeurs négatives lancent un mouvement dans le sens de déplacement négatif.

Le couple continu à l'arrêt est une valeur propre au moteur. Pendant une augmentation de phase (transition vers la phase de communication 2), le système détermine la valeur du couple continu à l'arrêt via le paramètre P-3013-0-22. Au démarrage du bloc fonction (entrée Execute définie sur TRUE), le système vérifie que la valeur du couple à l'entrée Torque est valide.

L'entrée TorqueRamp permet de spécifier une rampe de couple en Nm/s. Si la valeur à l'entrée TorqueRamp est 0, le couple spécifié via l'entrée Torque est généré immédiatement, sans rampe de couple.

La sortie InTorque est définie sur TRUE une fois que le couple cible spécifié est atteint.

Le bloc fonction peut être démarré lorsque l'axe est dans l'état de fonctionnement StandStill.

Ce bloc fonction peut être arrêté de trois manières :

Par un autre bloc fonction MC_TorqueControl
Par la désactivation de l'étage de puissance du variateur via le bloc fonction MC_Power
Via le bloc fonction MC_Stop

Si le mode de fonctionnement demandé n'est pas confirmé par le variateur dans un intervalle de 30 cycles Sercos, une erreur est détectée (la sortie Error du bloc fonction demandeur prend la valeur TRUE).

Représentation graphique

Entrées

Entrée	Type de données	Description
Axis	Axis_Ref	Référence à l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté.
Execute	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE. Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant.
Torque	LREAL	Couple cible pour le mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque, en Nm Plage de valeurs : valeur LREAL positive Plage de valeurs : de -30 à +30 fois le couple continu à l'arrêt (M_M_0_) du moteur connecté Les valeurs négatives déclenchent un mouvement dans la direction négative de déplacement et les valeurs positives déclenchent un mouvement dans la direction positive. Valeur par défaut : 0
TorqueRamp	LREAL	Rampe de couple pour le mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque, en Nm/s. Si cette entrée a pour valeur 0, le couple cible indiqué via l'entrée Torque est généré immédiatement sans rampe de couple. Plage de valeurs : valeur LREAL positive Valeur par défaut : 0

Sorties

Sortie	Type de données	Description
InTorque	BOOL	Cette sortie indique si le couple cible spécifié a été atteint. Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution n'est pas terminée, ou une erreur a été détectée. TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté. TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Active	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : le bloc fonction ne contrôle pas le mouvement de l'axe. TRUE : le bloc fonction contrôle le mouvement de l'axe.
CommandAborted	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue. TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction.
Error	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : bloc fonction en cours d'exécution, aucune erreur détectée durant l'exécution. TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction.
ErrorID	ET_Result	Cette énumération fournit des informations de diagnostic.

En mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque, le variateur peut être dans l'état PLCopen Standstill. Dans cet état, le couple cible est de 0 Nm. Lorsque le couple est 0 Nm, les mouvements sont possibles, par exemple sous l'effet de forces externes. Il n'existe pas de surveillance de l'immobilisation physique du moteur.

AVERTISSEMENT
	FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Dans votre évaluation des risques, tenez compte de toutes les conséquences potentielles d'un couple moteur à 0 Nm. Mettez en oeuvre toutes les mesures nécessaires pour garantir qu'un couple moteur de 0 Nm à l'arrêt ne risque pas de permettre les mouvements aléatoires identifiés dans votre évaluation (par exemple, installez des freins mécaniques). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT

Dans votre évaluation des risques, tenez compte de toutes les conséquences potentielles d'un couple moteur à 0 Nm.
Mettez en oeuvre toutes les mesures nécessaires pour garantir qu'un couple moteur de 0 Nm à l'arrêt ne risque pas de permettre les mouvements aléatoires identifiés dans votre évaluation (par exemple, installez des freins mécaniques).

Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Remarques

La case TorqueOperationMode doit être cochée dans l’onglet Configuration des fonctionnalités pour activer le mode de fonctionnement Cyclic Synchronous Torque.

Dans le cas des variateurs LMX28S, vous pouvez utiliser soit le mode Cyclic Synchronous Torque, soit le mode Cyclic Synchronous Velocity (les deux modes ne sont pas disponibles en même temps). Cochez une seule des deux cases.

Vous pouvez utiliser le bloc fonction MC_ReadActualTorque pour lire la valeur de couple.