Configuration de l'interface CANopen

Configuration du bus CAN

Pour configurer le bus CAN de votre contrôleur, procédez comme suit :

Étape

Action

1

Double-cliquez sur CAN_1 dans l'arborescence Équipements.

2

Configurez le débit en bauds (par défaut : 250000 bits/s) :

NOTE : L'option Accès au bus en ligne vous permet de bloquer l'envoi de SDO, DTM et NMT via l'écran d'état.

Lors de la connexion d'un DTM à un équipement à l'aide du réseau, le DTM communique en parallèle avec l'application en cours d'exécution. Les performances globales du système en sont affectées. Il peut en résulter une surcharge du réseau qui aurait des conséquences sur la cohérence des données sur les équipements sous contrôle.

 AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Placez votre machine ou processus dans un état tel que les communications DTM n’affecteront pas ses performances.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Création et configuration du gestionnaire CANopen

Si le gestionnaire CANopen n'apparaît pas encore sous le nœud CAN, procédez comme suit pour le créer et le configurer :

Étape

Action

1

Cliquez sur le bouton Plus en regard du nœud CAN_1 dans l'arborescence Equipements. Dans la fenêtre Ajouter un appareil, sélectionnez Performance CANopen et cliquez sur le bouton Ajouter un appareil.

Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :

• Utilisation du catalogue matériel

• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus

2

Double-cliquez sur CANopen_Performance.

Résultat : La fenêtre de configuration du Gestionnaire CANopen s'affiche :

NOTE : Si la case Activer la création Sync est cochée, la tâche CAN_x_Sync est ajoutée au noeud Application > Configuration de tâche dans l'onglet de l'arborescence Applications.

Ne supprimez pas et ne modifiez pas les attributs Type et Événement externe des tâches CAN_x_Sync. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur lors de la compilation de l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.

Si vous décochez l'option Activer la création Sync dans le sous-onglet Gestionnaire CANopen de l'onglet CANopen_Performance, la tâche CAN0_Sync est automatiquement supprimée de votre programme.

Ajout d'un équipement CANopen

Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation pour plus d'informations sur l'ajout de gestionnaires de communication et l'ajout d'équipements esclaves à un gestionnaire de communication.

Limites de fonctionnement CANopen

Le maître CANopen Modicon M251 Logic Controller présente les limites de fonctionnement suivantes :

Nombre maximum d'équipements esclaves

63

Nombre maximum de PDO de réception (RPDO)

252

Nombre maximum de PDO d'émission (TPDO)

252

 AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
  • Ne connectez pas plus de 63 équipements esclaves CANopen au contrôleur.
  • Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de transmission (TPDO).
  • Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de réception (RPDO).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Format de bus CAN

Le format du bus CAN est CAN2.0A pour CANopen.