Struttura del controller

Panoramica

La struttura del regolatore del controllore corrisponde alla classica regolazione in cascata di un anello di controllo con regolatore di corrente, regolazione di velocità e regolatore di posizione. Inoltre la grandezza pilota del regolatore di velocità può essere livellata attraverso un filtro inserito a monte.

I regolatori vengono impostati uno dopo l'altro dall'”interno” verso l'”esterno” nell'ordine regolazione di corrente, regolazione di velocità, regolazione di posizione.

1 Controller di posizione

2 Controller velocità

3 Controller di corrente

4 Valutazione encoder

Per una descrizione dettagliata della struttura del controller, vedere la sezione Panoramica generale della struttura del controller.

Regolatore di corrente

Il regolatore di corrente determina la coppia motrice del motore. Con i dati motore memorizzati il regolatore di corrente viene impostato in modo ottimale.

Regolatore di velocità

Il regolatore di velocità regola la velocità del motore variando la corrente del motore in funzione del carico. Il regolatore di velocità determina la rapidità di reazione del l'azionamento. La dinamica del regolatore di velocità dipende da:

• dal momento d'inerzia dell'azionamento e del sistema regolato

• Potenza del motore

• Rigidità ed elasticità degli elementi nel flusso di forza

• dal gioco degli elementi meccanici di azionamento

• dall'attrito

Position Controller

Il regolatore di posizione riduce la differenza tra la posizione di consegna e la posizione effettiva (errore di posizionamento) mantenendola sul valore minimo. Quando il motore è in stato di arresto l'errore di posizionamento, con un regolatore di posizione impostato correttamente, è prossimo a zero.

La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione è un circuito di regolazione della velocità ottimizzato.

Parametri del loop di controllo

Questo apparecchio consente di lavorare con due record di parametri del loop di controllo. Durante il funzionamento è possibile passare da un record di parametri all'altro. La selezione del record parametri del loop di controllo si effettua con il parametro CTRL_SelParSet.

I parametri corrispondenti sono CTRL1_xx per il primo record parametri del loop di controllo e CTRL2_xx per il secondo record. Qui di seguito verrà utilizzata la dicitura CTRL1_xx (CTRL2_xx) quando l'impostazione è identica per entrambi i record parametri del loop di controllo.