Impostazione dei parametri per encoder
Generale
Durante l'avvio, l'apparecchio legge la posizione assoluta del motore dall'encoder. Con il parametro _p_absENC è possibile visualizzare la posizione assoluta.
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usr_p per posizioni
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usr_v per velocità
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usr_a per accelerazione e decelerazione
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Nome parametro Menu HMI Nome HMI |
Descrizione |
Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo |
Tipo di dati R/W Persistente Expert |
Indirizzo parametro con bus di campo |
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Posizione assoluta riferita alla corsa utile dell'encoder. Questo valore corrisponde alla posizione modulo del riquadro dell'encoder assoluto. Il valore perde validità se il rapporto di trasmissione tra l'encoder macchina e l'encoder motore viene modificato. In questo caso è necessario un riavvio. Tipo: Decimale senza segno - 4 byte |
usr_p - - - |
UINT32 R/- - - |
Modbus 7710 IDN P-0-3030.0.15 |
Corsa utile dell'encoder
La corsa utile dell'encoder singleturn comprende 131072 incrementi per giro.
La corsa utile dell'encoder Multiturn comprende 4096 giri da 131072 incrementi ciascuno.
Superamento negativo della posizione assoluta
Se, partendo dalla posizione assoluta 0, si sposta il motore in direzione negativa, l'encoder rileva un superamento negativo della propria posizione assoluta. La posizione effettiva continua invece il conteggio in senso matematico e fornisce un valore di posizione negativo. Dopo il disinserimento e il reinserimento la posizione effettiva non corrisponde più al valore di posizione negativo, bensì assume la posizione assoluta dell'encoder.
Per adattare la posizione assoluta dell'encoder sono disponibili le seguenti possibilità:
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Regolazione della posizione assoluta
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Spostamento della corsa utile
Regolazione della posizione assoluta
Mentre il motore è in stato di arresto è possibile impostare, mediante il parametro ENC1_adjustment, la nuova posizione assoluta del motore sulla posizione motore meccanica attuale.
La regolazione della posizione assoluta provoca anche uno spostamento della posizione dell'impulso di posizione.
La posizione assoluta di un encoder all'encoder 2 (modulo) può essere regolata con il parametro ENC2_adjustment.
Procedura:
impostare la posizione assoluta al limite meccanico negativo a un valore di posizione maggiore di 0. In questo modo, i movimenti restano limitati al campo continuo dell'encoder.
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Nome parametro Menu HMI Nome HMI |
Descrizione |
Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo |
Tipo di dati R/W Persistente Expert |
Indirizzo parametro con bus di campo |
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Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 1. L'intervallo di valori dipende dal tipo di encoder. Encoder singleturn: 0 ... x-1 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura è necessario attendere almeno 1 secondo prima che sia possibile disinserire l'azionamento. Tipo: Decimale con segno - 4 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1324 IDN P-0-3005.0.22 |
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Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 2. La fascia di valori dipende dal tipo di encoder all'interfaccia fisica ENC2. Questo parametro può essere modificato soltanto se il parametro ENC_abs_source è impostato su 'Encoder 2'. Encoder singleturn: 0 … x-1 Encoder Multiturn: 0 … (y*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) … (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Definizione di 'y': giri dell'encoder multiturn. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura, i valori del parametro devono essere scritti nella memoria non volatile e l'azionamento deve essere spento, prima che la modifica diventi attiva. Tipo: Decimale con segno - 4 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1352 IDN P-0-3005.0.36 |
Spostamento della corsa utile
Il parametro ShiftEncWorkRang consente di spostare la corsa utile.
La corsa utile senza spostamento comprende:
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Encoder Singleturn |
0 ... 131071 incrementi |
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Encoder Multiturn |
0 ... 4095 giri |
La corsa utile con spostamento comprende:
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Encoder Singleturn |
-65536 ... 65535 incrementi |
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Encoder Multiturn |
-2048 ... 2047 giri |
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Nome parametro Menu HMI Nome HMI |
Descrizione |
Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo |
Tipo di dati R/W Persistente Expert |
Indirizzo parametro con bus di campo |
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Movimento della corsa utile dell'encoder. 0 / Off: spostamento disattivato 1 / On: spostamento attivato Dopo aver attivato la funzione di movimento, la corsa utile dell'encoder viene spostata di metà della fascia. Esempio per la corsa utile di un encoder Multiturn con 4096 rotazioni: Valore 0: i valori di posizione si trovano tra 0 ... 4096 rotazioni. valore 1: i valori di posizione si trovano tra -2048 ... 2048 rotazioni. Tipo: Decimale senza segno - 2 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. |
- 0 0 1 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 1346 IDN P-0-3005.0.33 |