Sequenza di comandi ammessi

Descrizione

Il canale PTO può rispondere a un nuovo comando mentre esegue (e prima che completi) il comando corrente in base alla tabella seguente:

Comando interrotto: Il blocco funzione del comando di movimento precedentemente in esecuzione riporta CommandAborted=TRUE. L'ultimo blocco funzione da attivare restituirà PTO_INVALID_PARAMETER. Il movimento corrente che viene prodotto decelera fino a raggiungere la velocità Dec. Fast Stop

Accetta immediatamente: Il nuovo comando viene accettato immediatamente e il comando corrente viene interrotto. Il blocco funzione precedentemente in esecuzione riporta Done. Il secondo comando di movimento riporta Done quando il relativo comando di movimento è completo.

Errore asse: In caso di esecuzione di un altro comando di movimento mentre è attivo un comando di movimento PTOStop, entrambi i blocchi funzione riportano PTO_AXIS_ERROR e l'asse decelera fino a 0 Hz per rispettare la velocità Dec. Fast Stop

Accelerazione/Decelerazione a nuova velocità: Il comando viene accettato e l'asse viene accelerato o decelerato fino alla nuova velocità desiderata corrispondente alla velocità Accelerazione/Decelerazione o alla durata definita negli ingressi PTOMoveVelocity.

NOTA: Se viene eseguito un secondo comando di movimento e uno qualunque dei parametri non è valido o non è compreso nell'intervallo, la precedente tabella è ancora valida, a eccezione del fatto che il blocco funzione del secondo comando di movimento restituisce PTO_INVALID_PARAMETER.

NOTA: Se il comando corrente è interrotto e il nuovo comando (successivo) è accettato, si verifica un leggero ritardo prima che inizi il nuovo (successivo) comando. Questo ritardo genera degli impulsi PTO aggiuntivi che possono influenzare la precisione del nuovo (successivo) comando di movimento. Questi impulsi aggiuntivi possono essere determinati soltanto empiricamente poiché il loro numero dipende dall'applicazione (velocità di movimento, dimensioni del task, tipo di task e qualsiasi altro task che può intervenire). Pertanto, è necessario testare integralmente l'applicazione per determinare il numero di impulsi aggiuntivi generati quando un movimento è interrotto da un altro movimento, quindi tener conto di questa discrepanza nell'applicazione.