Motion Editor

Scheda Motion Editor

La figura mostra la scheda Motion Editor.

Elemento	Descrizione	Campo valori
Diagramma Cam	La vista sulla parte sinistra della scheda mostra i singoli segmenti del diagramma cam su cui è stato fatto doppio clic nella Struttura strumenti. Il segmento cam selezionato è evidenziato in verde. Per selezionare un segmento cam, fare doppio clic sul segmento nella vista Struttura strumenti o fare clic sul segmento nella scheda Motion Editor.	–
Condizione iniziale	La condizione che si applica al punto iniziale del segmento cam selezionato.	Sosta Velocità Inversione Movimento
Condizione finale	La condizione che si applica al punto finale del segmento cam selezionato.	Sosta Velocità Inversione Movimento
Motionprofile	La legge di movimento descrive il profilo del segmento. Il profilo di movimento disponibile dipende dalla Condizione iniziale e dalla Condizione finale selezionata. Consultare la tabella Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e finali.	Linea retta Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Seno modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado Combinazione seno-linea retta I profili di movimento definiti dall'utente
Modalità interpolazione spline	Questo parametro è disponibile solo per profili di movimento definiti dall'utente. Definisce come viene risolta la condizione del fronte nel punto iniziale e nel punto finale del profilo.	Spline naturale Spline su base della pendenza dei bordi Spline periodica
Parametri di ingresso	Selezionare dall'elenco i parametri da configurare. Risultato: i campi di testo corrispondenti diventano modificabili. Il parametro rimanente viene calcolato da EcoStruxure Machine Expert.	I valori elencati nella tabella dipendono dal Motionprofile selezionato. Consultare le tabelle seguenti che elencano i parametri disponibili per legge di movimento.
Sezione Bordo segmento sinistro - inizio
X	La coordinata x del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove inizia il segmento.	Numero decimale Unità: φ
Y	La coordinata y del punto iniziale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse all'inizio del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x.	Numero decimale Unità: Posizione
Pendenza	La pendenza della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ
Curvatura	La curvatura della curva di posizione al punto iniziale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ²
Sezione Bordo segmento destro - fine
X	La coordinata x del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta l'angolo dell'albero di linea virtuale dove termina il segmento.	Numero decimale Unità: φ
Y	La coordinata y del punto finale del segmento cam selezionato. Rappresenta la posizione dell'asse alla fine del segmento. Questo è il valore di s nella posizione x.	Numero decimale Unità: Posizione
Pendenza	La pendenza della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ
Curvatura	La curvatura della curva di posizione al punto finale del segmento cam selezionato. Questo è il valore di s’’.	Numero decimale Unità: Posizione / φ²
C	Definisce la frazione del segmento cam selezionato speso per cambiare la velocità. Il valore 1 indica che nel segmento non vi è fase di velocità costante. Le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite in tutto il segmento. Il valore 0,5, ad esempio, indica che le procedure di accelerazione e decelerazione sono eseguite durante metà del tempo del segmento. L'altra metà del segmento, il punto di flesso tra accelerazione e decelerazione, è riservata per velocità costante.	0 - 1
Lambda	Definisce la posizione del punto di flesso (quando C=1) o della fase a velocità costante (quando C<1) sull'asse x (φ) nel segmento cam selezionato. Lambda descrive la proporzione tra accelerazione e decelerazione sull'angolo dell'albero della linea virtuale nel segmento. In un segmento che consiste solo di una fase di accelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Velocità, il valore Lambda è fissato a 1. Perciò, il 100% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, lo 0% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di una fase di decelerazione (Condizione iniziale = Velocità, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è fissato a 0. Perciò, lo 0% del tempo di cambio velocità è usato per l'accelerazione, il 100% per la decelerazione. In un segmento che consiste solo di fasi di accelerazione e decelerazione (Condizione iniziale = Sosta, Condizione finale = Sosta, il valore Lambda è maggiore di 0 e minore di 1. Un valore di 0,5 significa che le fasi di accelerazione e decelerazione hanno la stessa lunghezza sull'asse x (φ). Il 50% della lunghezza totale viene speso per cambiare la velocità. Un valore di 0,1 significa che il 10% della lunghezza di accelerazione e decelerazione sull'asse x (φ) è usato per la decelerazione. 90% è usato per l'accelerazione.	0 - 1

Informazioni aggiuntive per alcune leggi di movimento:

Designazione	Descrizione
C	Percentuale Cam di una curva di movimento. Intervallo valido: il valore del campo di ingresso deve essere maggiore di 0 e minore o uguale a 1. Esempi: C = 1: la corsa è piegata o cam. C = 0,001: la corsa è quasi perfettamente in linea. C = 0,4: la corsa ha una percentuale di linea retta del 60% e una cam del 40%.
Lambda	Posizione del punto di inflessione. Per le leggi di sosta/sosta, il punto di flesso rientra nell'intervallo valido: il valore del campo di ingresso deve essere maggiore o uguale a 0 e minore o uguale a 1. Per Lambda = 0.5, il punto di inflessione è precisamente nel centro del segmento cam. Per Lambda = 0.00001, il punto di inflessione è quasi sul bordo sinistro. Per la maggior parte delle leggi di movimento sosta/velocità o velocità/sosta, Lambda è esattamente 1 o 0 ed è precisamente sul bordo sinistro o destro.

Designazione

Descrizione

C

Percentuale Cam di una curva di movimento.

Intervallo valido: il valore del campo di ingresso deve essere maggiore di 0 e minore o uguale a 1.

Esempi:

C = 1: la corsa è piegata o cam.

C = 0,001: la corsa è quasi perfettamente in linea.

C = 0,4: la corsa ha una percentuale di linea retta del 60% e una cam del 40%.

Lambda

Posizione del punto di inflessione.

Per le leggi di sosta/sosta, il punto di flesso rientra nell'intervallo valido: il valore del campo di ingresso deve essere maggiore o uguale a 0 e minore o uguale a 1.

Per Lambda = 0.5, il punto di inflessione è precisamente nel centro del segmento cam.

Per Lambda = 0.00001, il punto di inflessione è quasi sul bordo sinistro.

Per la maggior parte delle leggi di movimento sosta/velocità o velocità/sosta, Lambda è esattamente 1 o 0 ed è precisamente sul bordo sinistro o destro.

Profili di movimento disponibili per combinazioni di condizioni iniziali e finali

In base alla combinazione delle condizioni di margine (condizione iniziale, condizione finale) è possibile selezionare i seguenti Motionprofiles.

Da/a	Sosta (v=0, a=0)	Velocità (v<>0, a=0)	Inversione (v=0, a<>0)	Movimento (v<>0, a<>0)
Sosta (v=0, a=0)	Linea retta Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Seno modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado	Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Seno modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 1)	Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Velocità (v<>0, a=0)	Parabola quadratica Polinomio di 5° grado Seno semplice Seno modificato Trapezoide accelerazione modificato Polinomio generico di 5o grado (Lambda = 0)	Linea retta Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Inversione (v=0, a<>0)	Polinomio generico di 5o grado	Combinazione seno diritto Polinomio generico di 5o grado	Polinomio generico di 5o grado
Movimento (v<>0, a<>0)	Polinomio generico di 5o grado

Da/a

Sosta

(v=0, a=0)

Velocità

(v<>0, a=0)

Inversione

(v=0, a<>0)

Movimento

(v<>0, a<>0)

Sosta

(v=0, a=0)

Linea retta

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Seno modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Seno modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

(Lambda = 1)

Polinomio generico di 5o grado

Velocità

(v<>0, a=0)

Parabola quadratica

Polinomio di 5° grado

Seno semplice

Seno modificato

Trapezoide accelerazione modificato

Polinomio generico di 5o grado

(Lambda = 0)

Linea retta

Polinomio generico di 5o grado

Inversione

(v=0, a<>0)

Polinomio generico di 5o grado

Combinazione seno diritto

Polinomio generico di 5o grado

Movimento

(v<>0, a<>0)

Polinomio generico di 5o grado

Parametri per leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato

La tabella elenca i parametri disponibili per le leggi di movimento Parabola quadratica, Polinomio di 5o grado, Seno semplice, Seno modificato, Trapezoide accelerazione modificato e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e Condizione finale selezionata:

Parametro

Condizione iniziale - Condizione finale

Sosta - Sosta

Sosta - Velocità

Velocità - Sosta

X iniziale

Input utente

Y iniziale

Input utente

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Pendenza iniziale

Fisso a 0

Input utente o calcolato da EcoStruxure Machine Expert*

Curvatura iniziale

Fisso a 0

X finale

Input utente

Y finale

Input utente

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert.

Pendenza finale

Fisso a 0

Input utente o calcolato* da EcoStruxure Machine Expert.

Fisso a 0

Curvatura finale

Fisso a 0

C

Input utente (0 - 1)

Input utente * (0 - 1) o calcolato da EcoStruxure Machine Expert.

Input utente* (0 - 1) o calcolato da EcoStruxure Machine Expert.

Lambda

Input utente (0 - 1)

Fissa a 1

Fisso a 0

*	Per impostazione predefinita, un parametro su quattro è calcolato da EcoStruxure Machine Expert, mentre gli altri tre parametri sono modificabili. È possibile modificare questo comportamento facendo clic sull'opzione accanto al parametro.

Parametri per legge di movimento Linea retta

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Linea retta e i valori che possono avere in conformità con la Condizione iniziale e la Condizione finale selezionata:

Parametro

Condizione iniziale - Condizione finale

Sosta - Sosta

Velocità - Velocità

X iniziale

Input utente

Y iniziale

Input utente

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Pendenza iniziale

Fisso a 0

Input utente o calcolato* da EcoStruxure Machine Expert

Curvatura iniziale

Fisso a 0

X finale

Input utente

Y finale

Input utente

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Pendenza finale

Fisso a 0

Lo stesso valore viene utilizzato come per il parametro Pendenza iniziale.

Curvatura finale

Fisso a 0

*	Per impostazione predefinita, il parametro di Pendenza iniziale è calcolato da EcoStruxure Machine Expert, mentre i parametri Y inizio e Y fine sono modificabili. È possibile cambiare questa condizione facendo clic sull'opzione accanto al parametro.

Parametri per legge di movimentoCombinazione seno linea retta

La legge di movimento Combinazione seno-linea retta è disponibile solo per Condizione iniziale > Inversione e Condizione finale > Inversione. La tabella elenca i parametri disponibili:

Parametro

Condizione iniziale - Condizione finale

Inversione - Inversione

X iniziale

Input utente

Y iniziale

Input utente

Pendenza iniziale

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Curvatura iniziale

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

X finale

Input utente

Y finale

Input utente

Pendenza finale

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Curvatura finale

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

C

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

Lambda

Input utente* o calcolato da EcoStruxure Machine Expert

*	Utilizzare l'elenco Parametri di ingresso per selezionare due parametri modificabili su sei. I rimanenti quattro parametri vengono calcolati da EcoStruxure Machine Expert.

Parametri per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado

Poiché la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado è disponibile per 15 combinazioni di valori di Condizione iniziale - Condizione finale, sono fornite 4 diverse tabelle di parametri per questa legge di movimento.

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Sosta selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Sosta - Sosta	Sosta - Velocità	Sosta - Movimento	Sosta - Inversione
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fissa a 0
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0
Curvatura finale	Fisso a 0	Fisso a 0	Input utente	Input utente

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Movimento selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Movimento - Sosta	Movimento - Movimento	Movimento - Inversione	Movimento - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Curvatura iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Inversione selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Inversione - Sosta	Inversione - Movimento	Inversione - Inversione	Inversione - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fissa a 0
Curvatura iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0

La tabella elenca i parametri disponibili per la legge di movimento Polinomio generico di 5o grado e i valori che possono avere in conformità con i valori di Condizione iniziale=Velocità selezionati insieme con diversi valori di Condizione finale:

Parametro	Condizione iniziale - Condizione finale
Parametro	Velocità - Sosta	Velocità - Movimento	Velocità - Inversione	Velocità - Velocità
X iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza iniziale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Curvatura iniziale	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0	Fisso a 0
X finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Y finale	Input utente	Input utente	Input utente	Input utente
Pendenza finale	Fisso a 0	Input utente	Fissa a 0	Input utente
Curvatura finale	Fissa a 0	Input utente	Input utente	Fissa a 0