Diagramma di stato del movimento

Diagramma di stato

L'asse è sempre in uno degli stati definiti in questo diagramma:

Nota 1 Da qualsiasi stato, quando viene rilevato un errore.

Nota 2 Da qualsiasi stato tranne ErrorStop, quando MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Nota 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE e MC_Power_PTO.Status = FALSE.

Nota 4 MC_Reset_PTO.Done = TRUE e MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Nota 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE.

Nota 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE e MC_Stop_PTO.Execute = FALSE.

Questa tabella descrive gli stati dell'asse:

Stato	Descrizione
Disabled	Stato iniziale dell'asse, nessun comando di movimento consentito. Punto di riferimento dell'asse non rilevato.
Standstill	L'alimentazione è inserita, non è stato rilevato nessun errore e non vi sono comandi di movimento attivi sull'asse. Comando di movimento consentito.
ErrorStop	Priorità massima, applicabile quando viene rilevato un errore sull'asse o nel controller, Qualsiasi movimento in corso viene interrotto da una Decelerazione arresto rapido. Il pin `Error` è impostato sui blocchi funzione applicabili, e un `ErrorId` imposta il codice di errore. Non sono accettati altri comandi di movimento finché non viene eseguito un reset utilizzando il parametro MC_Reset_PTO.
Homing	Applicabile quando MC_Home_PTO controlla l'asse.
Discrete	Applicabile quando MC_MoveRelative_PTO, MC_MoveAbsolute_PTO, oppure MC_Halt_PTO controlla l'asse.
Continuous	Applicabile quando MC_MoveVelocity_PTO controlla l'asse.
Stopping	Applicabile quando MC_Stop_PTO controlla l'asse.

NOTA: I blocchi funzione non elencati nel diagramma di stato non influenzano un cambiamento di stato dell'asse.

L'intero comando di movimento, incluse le rampe di accelerazione e decelerazione, non può superare 4.294.967.295 impulsi. Alla frequenza massima di 100 kHz, le rampe di accelerazione e decelerazione sono limitate a 80 secondi.

Tabella di transizione del movimento

Il canale PTO può rispondere a un nuovo comando mentre esegue (e prima di completarlo) il comando in corso in base alla seguente tabella:

Comando		Successivo
Comando		Home	MoveVelocity	MoveRelative	MoveAbsolute	Halt	Stop
In corso	Standstill	Consentito	Consentito ⁽¹⁾	Consentito ⁽¹⁾	Consentito ⁽¹⁾	Consentito	Consentito
	Home	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Consentito
	MoveVelocity	Rifiutato	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito
	MoveRelative	Rifiutato	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito
	MoveAbsolute	Rifiutato	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito
	Halt	Rifiutato	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito	Consentito
	Stop	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato	Rifiutato
⁽¹⁾ Quando l'asse è in arresto, per le modalità buffer `mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious`, il movimento inizia immediatamente. Consentito il nuovo comando inizia l'esecuzione anche se l'esecuzione del comando precedente non è stata completata. Rifiutato il nuovo comando viene ignorato e viene dichiarato un errore.

NOTA: Quando viene rilevato un errore nella transizione di movimento, l'asse passa allo stato ErrorStop. Il ErrorId è impostato su InvalidTransition.