Rampa di accelerazione/decelerazione
Velocità di avvio
La è la frequenza minima alla quale un motore passo-passo può produrre un movimento, con un carico applicato, senza perdita di passi.
Il parametro viene utilizzato quando si avvia un movimento dalla velocità 0.
La deve essere compresa nell'intervallo 0...MaxVelocityAppl.
Il valore 0 indica che il parametro non viene utilizzato. In questo caso, il movimento inizia a una velocità = alla velocità di decelerazione x 1 ms.
Velocità di arresto
La è la frequenza massima alla quale un motore passo-passo interrompe il movimento, con un carico applicato, senza perdita di passi.
La viene utilizzata solo quando si passa da una velocità superiore a , fino alla velocità 0.
La deve essere compresa nell'intervallo 0...MaxVelocityAppl.
Valore 0 significa che il parametro non viene utilizzato. In questo caso, il movimento si arresta a una velocità = alla velocità di decelerazione x 1 ms.
Accelerazione/Decelerazione
L'accelerazione è la rapidità con cui varia la velocità, a partire da fino alla velocità di destinazione. La decelerazione è la rapidità con cui varia la velocità, a partire dalla velocità di destinazione fino alla . Queste variazioni di velocità sono gestite implicitamente dalla funzione PTO in base ai parametri Acceleration, Deceleration e JerkRatio seguendo un profilo trapezoidale o di curva a S.
Rampa di accelerazione/decelerazione con profilo trapezoidale
Quando il parametro di rapporto jerk è impostato a 0, la rampa di accelerazione/decelerazione ha un profilo trapezoidale.
Espressi in Hz/ms, i parametri acceleration e deceleration rappresentano la variazione di velocità.
Espressi in ms, rappresentano il tempo necessario per passare da 0 alla :
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Rampa di accelerazione/decelerazione con un profilo curva a S.
Quando il parametro di rapporto jerk è maggiore di 0, la rampa di accelerazione/decelerazione ha un profilo di curva a S.
La rampa curva a S è utilizzata in applicazioni che controllano un'inerzia elevata o in quelle utilizzate per manipolare oggetti fragili o liquidi. La rampa curva a S permette un'accelerazione/decelerazione progressiva senza strappi, come illustrato nella seguente figura:
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Esempio con 4 fasi |
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Esempio con 2 fasi |
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JerkRatio è comune per l'accelerazione e la decelerazione, per cui il tempo concavo e il tempo convesso sono uguali.
Influsso della rampa curva ad S su accelerazione e decelerazione
La durata di accelerazione e decelerazione viene mantenuta, indipendentemente dal valore del parametro JerkRatio. Per mantenere questa durata, l'accelerazione o la decelerazione è diversa da quella configurata nel blocco funzione (parametri Acceleration o Deceleration).
Quando viene applicato il parametro JerkRatio, viene influenzato il valore di accelerazione/decelerazione.
Quando il parametro JerkRatio viene applicato al 100%, l'accelerazione/decelerazione è due volte il valore dei parametri Acceleration/Deceleration configurati.
JerkRatio non è valido quando:
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il valore è maggiore di 100. In questo caso, viene applicato un valore Jerkratio di 100.
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il valore è minore di 0. In questo caso, viene applicato un valore Jerkratio di 0.